eigen coeffs

Eigen中的coeffs()函数用于返回四元数的系数，即四个元素w、x、y、z。在Eigen中，四元数的存储顺序是x、y、z、w，因此coeffs()函数返回的向量的最后一个元素是w。下面是一个使用coeffs()函数获取四元数系数的例子：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    Eigen::Quaterniond q(1, 2, 3, 4);
    Eigen::Vector4d v = q.coeffs();
    std::cout << "Quaternion coefficients: " << v.transpose() << std::endl;
    return 0;
}

输出结果为：

Quaternion coefficients: 2 3 4 1

这里的输出结果是x、y、z、w的顺序，与存储顺序相反。因此，如果需要访问四元数的系数，需要注意存储顺序和输出顺序的区别。

相关问题

Eigen::Vector3f eulerAngle(-det.yaw, 0.0, 0.0); Eigen::AngleAxisf rollAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(2), Eigen::Vector3f::UnitX())); Eigen::AngleAxisf pitchAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(1), Eigen::Vector3f::UnitY())); Eigen::AngleAxisf yawAngle(Eigen::AngleAxisf(eulerAngle(0), Eigen::Vector3f::UnitZ())); const Eigen::Quaternionf bboxQ1(yawAngle * pitchAngle * rollAngle); Eigen::Vector4f q = bboxQ1.coeffs();

这段代码使用了Eigen库中的Vector3f和Quaternionf类，用于计算欧拉角和四元数。具体来说，它将欧拉角(-det.yaw, 0.0, 0.0)分别绕x、y、z轴旋转，得到对应的三个旋转矩阵rollAngle、pitchAngle、yawAngle，再将它们按照z-y-x顺序相乘，得到最终的旋转矩阵bboxQ1。最后，将bboxQ1转换为四元数，并存储在q中。这段代码可能是用于姿态估计或者物体位姿计算等领域。

float RoadEdgeDetection::computePolyNomial(const Eigen::VectorXf &coeffs, float x) { float result = 0.0; for (int i = 0; i < coeffs.size(); i++) { result += coeffs[i] * pow(x, i); } return result; }

这段代码实现了根据多项式系数和自变量 x 计算多项式值的功能。给定多项式系数 coeffs 和自变量 x，该函数返回多项式在 x 处的函数值。具体来说，它遍历多项式系数，计算每一项的函数值，然后将它们加起来得到最终的多项式函数值。其中，pow 函数用于计算幂次运算，即 x 的 i 次方。

需要注意的是，该函数假设 coeffs 的长度为多项式阶数加一。如果 coeffs 的长度不正确，该函数的计算结果可能会出现问题。