eigen coeffs
时间: 2023-12-13 15:04:41 浏览: 84
Eigen中的coeffs()函数用于返回四元数的系数,即四个元素w、x、y、z。在Eigen中,四元数的存储顺序是x、y、z、w,因此coeffs()函数返回的向量的最后一个元素是w。下面是一个使用coeffs()函数获取四元数系数的例子:
```cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main()
{
Eigen::Quaterniond q(1, 2, 3, 4);
Eigen::Vector4d v = q.coeffs();
std::cout << "Quaternion coefficients: " << v.transpose() << std::endl;
return 0;
}
```
输出结果为:
```
Quaternion coefficients: 2 3 4 1
```
这里的输出结果是x、y、z、w的顺序,与存储顺序相反。因此,如果需要访问四元数的系数,需要注意存储顺序和输出顺序的区别。
相关问题
eigen coeff
Eigen中的coeffs()函数用于获取四元数的系数,返回一个Eigen::Vector4d类型的向量,其中包含四个系数,顺序为xyzw。注意,在内部存储时,Eigen将四元数的w放在最后,因此在使用coeffs()函数获取系数时,最后一个元素才是w。[1]所提到的博客中也指出了这一点。因此,如果要使用Vector4d对四元数赋值,需要按照xyzw的顺序进行赋值。
Eigen 四元数 归一化
在Eigen库中,可以使用`normalize()`函数对四元数进行归一化操作。以下是一个示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Geometry>
int main() {
// 创建一个未归一化的四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(0.5, 0.3, 0.1, -0.2);
// 归一化四元数
quaternion.normalize();
// 输出归一化后的四元数
std::cout << "Normalized quaternion: " << quaternion.coeffs() << std::endl;
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先创建了一个未归一化的四元数`quaternion`,然后使用`normalize()`函数对其进行归一化操作。最后,通过`coeffs()`函数获取归一化后的四元数的系数并输出。
请注意,归一化操作会将四元数的模长(长度)调整为1,以保持其单位长度性质。这是为了确保四元数在进行旋转等操作时具有正确的几何意义。
希望这可以帮助到您!如果您还有其他问题,请随时提问。