有一个Eigen::Quaterniond q(0.481,0.709,0.435,0.274);现在要求四元素q绕着Y顺时针旋转90度其中点不动，只旋转坐标系。附源码

在Eigen库中，`Eigen::Quaterniond`是一个四元数类，用于表示三维空间中的旋转。对于给定的四元素四元数`q(0.481, 0.709, 0.435, 0.274)`，如果需要围绕Y轴顺时针旋转90度，你可以利用四元数的性质来进行操作。

首先，你需要创建一个新的`Eigen::Quaterniond`来表示逆时针90度旋转，因为顺时针旋转可以通过取反四元数来实现。对于绕Y轴的旋转，逆时针对应的是`Quaterniond`的前三个分量不变，仅最后一个分量取负，即`(0, 0, -1, 0)`。然后，你可以通过乘法将这个逆时针90度的四元数乘到原始四元数上，得到旋转后的结果。

以下是在Eigen库中实现这一操作的简单示例：

#include <Eigen/Eigen>
using namespace Eigen;

// 给定的四元数
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond(0.481, 0.709, 0.435, 0.274);

// 创建逆时针90度绕Y轴的四元数
Eigen::Quaterniond rotation90Y = Eigen::Quaterniond::Identity();
rotation90Y *= Eigen::Quaterniond(0, 0, -1, 0); // 四元数乘法，相当于y轴旋转

// 实现旋转
Eigen::Quaterniond rotatedQ = rotation90Y * q; // 右乘，按照先转后乘的顺序

rotatedQ.coeffs(); // 输出旋转后的四元数系数，可以看到经过旋转后的变化