rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) )

这是一个使用Eigen库创建3D旋转向量(rotation_vector)的示例代码，其中旋转角度为45度(π/4)，旋转轴为Z轴。代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
    // 创建一个旋转向量，绕Z轴旋转45度
    Vector3d rotation_axis(0, 0, 1);
    double rotation_angle = M_PI / 4;
    AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle, rotation_axis);

    // 输出旋转向量的四元数形式
    Quaterniond q(rotation_vector);
    cout << "rotation vector in quaternion form:" << endl << q.coeffs() << endl;

    return 0;
}

运行结果如下：

rotation vector in quaternion form:
0
0
0.382683
0.92388

其中，四元数的形式为(x, y, z, w)，因此输出结果的形式为(x, y, z, w)。

相关问题

( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 )

这是一个创建3D旋转向量的示例代码，其中旋转角度为45度(π/4)，旋转轴为Z轴。代码如下：

Eigen::Vector3d rotation_axis(0, 0, 1); // 旋转轴为Z轴
double rotation_angle = M_PI / 4; // 旋转角度为45度(π/4)
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle, rotation_axis); // 创建旋转向量

其中，Eigen::Vector3d创建了一个3维向量(0, 0, 1)，表示Z轴的方向向量。M_PI是C++中cmath库中定义的π(圆周率)常量，因此M_PI/4表示45度的弧度值。Eigen::AngleAxisd创建了一个旋转向量，其中参数1表示旋转角度，参数2表示旋转轴向量。

eigen rotatio_vector

Eigen库是一个C++模板库，用于进行线性代数运算，其中包含了许多常用的矩阵和向量操作。Eigen库中的RotationVector类用于表示旋转向量。

旋转向量是一个三维向量，它描述了一个三维空间中的旋转操作。它的方向表示旋转轴，而长度表示旋转角度。

在Eigen库中，使用RotationVector类来表示旋转向量。你可以使用该类来执行旋转向量的各种操作，如旋转向量的加法、减法、缩放、旋转等。

下面是一个使用Eigen库中RotationVector类的简单示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    Eigen::Vector3d rotation_axis(1, 0, 0); // 定义旋转轴，这里以x轴为例
    double rotation_angle = 45; // 旋转角度，单位为度

    Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle * M_PI / 180, rotation_axis); // 创建旋转向量

    std::cout << "Rotation vector: " << rotation_vector.axis() << std::endl; // 输出旋转向量的轴
    std::cout << "Rotation angle: " << rotation_vector.angle() * 180 / M_PI << " degrees" << std::endl; // 输出旋转向量的角度

    return 0;
}

在上面的示例中，我们首先定义了一个旋转轴（这里以x轴为例），然后定义了旋转角度（45度）。然后，使用AngleAxisd类创建了一个旋转向量。最后，我们输出了旋转向量的轴和角度。

希望以上信息能够帮助到你！如有更多问题，请继续提问。