eigen::angleaxisd

eigen::AngleAxisd是Eigen库中的一个类，用于表示旋转的角度和轴向量。

AngleAxisd类主要包含两个成员变量，一个是angle（角度），另一个是axis（轴向量），用于描述旋转的信息。

在Eigen库中，角度一般以弧度制表示，因此angle成员变量的类型为double，用于存储旋转的角度值。

轴向量axis是一个三维向量，用于表示旋转的轴向。它的类型也是Eigen库中的向量类型，一般使用Vector3d表示，表示一个三维向量。

通过这个类，可以方便地进行旋转的计算和转换。可以使用它来表示3D空间中的旋转操作，如旋转矩阵或四元数等的转换。

例如，可以使用AngleAxisd类来表示一个绕某个轴旋转30度的旋转操作：

#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    Eigen::AngleAxisd rotation(M_PI / 6, Eigen::Vector3d(1, 0, 0));
    
    // 进行旋转操作
    Eigen::Vector3d point(1, 0, 0);
    Eigen::Vector3d rotatedPoint = rotation * point;
    
    return 0;
}

在这个例子中，rotation对象表示绕x轴旋转30度的旋转操作。通过乘法运算符'*'，可以将旋转操作应用于一个向量point，得到旋转后的向量rotatedPoint。

通过使用AngleAxisd类，我们可以很方便地进行旋转操作的计算和应用，使得代码更加简洁和易读。