Eigen angleAxisd

Eigen的angleAxisd()函数用于创建一个旋转角度和轴的四元数。它接受两个参数，第一个参数是旋转角度（以弧度为单位），第二个参数是旋转轴（以3D向量表示）。函数返回一个Eigen::Quaterniond对象，该对象表示了旋转。

以下是使用angleAxisd()函数创建旋转四元数的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    double angle = M_PI / 2; // 旋转角度为90度（弧度表示）
    Eigen::Vector3d axis(0, 0, 1); // 旋转轴为z轴

    Eigen::Quaterniond quat;
    quat = Eigen::AngleAxisd(angle, axis);

    std::cout << "Quaternion: " << quat.w() << ", " << quat.x() << ", " << quat.y() << ", " << quat.z() << std::endl;

    return 0;
}

运行以上代码，输出将是一个表示90度绕z轴旋转的四元数。

相关问题

EIgen AngleAxisd 到Quaterniond 的转换c++ 代码

以下是将Eigen的AngleAxisd转换为Quaterniond的C++代码示例：

#include <Eigen/Geometry>

// 定义一个旋转向量
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

// 将旋转向量转换为四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);

// 输出四元数
std::cout << "Quaternion: " << quaternion.coeffs() << std::endl;

其中，`AngleAxisd`表示旋转向量类型，`Quaterniond`表示四元数类型，`rotation_vector`为旋转向量，通过`Quaterniond`的构造函数将`rotation_vector`转换为四元数类型，最后输出四元数的系数。

eigen::angleaxisd

eigen::AngleAxisd是Eigen库中的一个类，用于表示旋转的角度和轴向量。

AngleAxisd类主要包含两个成员变量，一个是angle（角度），另一个是axis（轴向量），用于描述旋转的信息。

在Eigen库中，角度一般以弧度制表示，因此angle成员变量的类型为double，用于存储旋转的角度值。

轴向量axis是一个三维向量，用于表示旋转的轴向。它的类型也是Eigen库中的向量类型，一般使用Vector3d表示，表示一个三维向量。

通过这个类，可以方便地进行旋转的计算和转换。可以使用它来表示3D空间中的旋转操作，如旋转矩阵或四元数等的转换。

例如，可以使用AngleAxisd类来表示一个绕某个轴旋转30度的旋转操作：

#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    Eigen::AngleAxisd rotation(M_PI / 6, Eigen::Vector3d(1, 0, 0));
    
    // 进行旋转操作
    Eigen::Vector3d point(1, 0, 0);
    Eigen::Vector3d rotatedPoint = rotation * point;
    
    return 0;
}

在这个例子中，rotation对象表示绕x轴旋转30度的旋转操作。通过乘法运算符'*'，可以将旋转操作应用于一个向量point，得到旋转后的向量rotatedPoint。

通过使用AngleAxisd类，我们可以很方便地进行旋转操作的计算和应用，使得代码更加简洁和易读。