Eigen angleAxisd

Eigen的angleAxisd()函数用于创建一个旋转角度和轴的四元数。它接受两个参数，第一个参数是旋转角度（以弧度为单位），第二个参数是旋转轴（以3D向量表示）。函数返回一个Eigen::Quaterniond对象，该对象表示了旋转。

以下是使用angleAxisd()函数创建旋转四元数的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    double angle = M_PI / 2; // 旋转角度为90度（弧度表示）
    Eigen::Vector3d axis(0, 0, 1); // 旋转轴为z轴

    Eigen::Quaterniond quat;
    quat = Eigen::AngleAxisd(angle, axis);

    std::cout << "Quaternion: " << quat.w() << ", " << quat.x() << ", " << quat.y() << ", " << quat.z() << std::endl;

    return 0;
}

运行以上代码，输出将是一个表示90度绕z轴旋转的四元数。