Eigen::Angleaxis和Eigen::Angleaxisd
时间: 2023-10-09 17:08:50 浏览: 111
Eigen::AngleAxis和Eigen::AngleAxisd是Eigen库中用于表示旋转的类。它们都是通过旋转角度和旋转轴来定义旋转的,不同之处在于它们的数据类型不同。
Eigen::AngleAxis是模板类,可以用于表示任意数据类型的旋转。例如,可以使用Eigen::AngleAxis<float>表示单精度浮点数的旋转。
Eigen::AngleAxisd是Eigen库中定义的特定类型,用于表示双精度浮点数的旋转。它在内部使用双精度浮点数来表示旋转角度。
相关问题
eigen::angleaxisd
eigen::AngleAxisd是Eigen库中的一个类,用于表示旋转的角度和轴向量。
AngleAxisd类主要包含两个成员变量,一个是angle(角度),另一个是axis(轴向量),用于描述旋转的信息。
在Eigen库中,角度一般以弧度制表示,因此angle成员变量的类型为double,用于存储旋转的角度值。
轴向量axis是一个三维向量,用于表示旋转的轴向。它的类型也是Eigen库中的向量类型,一般使用Vector3d表示,表示一个三维向量。
通过这个类,可以方便地进行旋转的计算和转换。可以使用它来表示3D空间中的旋转操作,如旋转矩阵或四元数等的转换。
例如,可以使用AngleAxisd类来表示一个绕某个轴旋转30度的旋转操作:
```cpp
#include <Eigen/Geometry>
int main()
{
Eigen::AngleAxisd rotation(M_PI / 6, Eigen::Vector3d(1, 0, 0));
// 进行旋转操作
Eigen::Vector3d point(1, 0, 0);
Eigen::Vector3d rotatedPoint = rotation * point;
return 0;
}
```
在这个例子中,rotation对象表示绕x轴旋转30度的旋转操作。通过乘法运算符'*',可以将旋转操作应用于一个向量point,得到旋转后的向量rotatedPoint。
通过使用AngleAxisd类,我们可以很方便地进行旋转操作的计算和应用,使得代码更加简洁和易读。
Eigen::AngleAxisd
Eigen::AngleAxisd是Eigen库中用于描述3D旋转的类,它包含一个旋转角度和一个旋转轴向量。AngleAxisd的定义如下:
```
template<typename _Scalar>
class AngleAxis : public EigenBase<AngleAxis<_Scalar> >
{
public:
typedef _Scalar Scalar;
enum { Isometry = 0, Options = 0 };
enum { Dim = 3, Axis = 0 };
typedef Matrix<Scalar,3,1> Vector3;
typedef Matrix<Scalar,4,1> Vector4;
typedef Quaternion<Scalar> QuaternionType;
typedef AngleAxis<Scalar> AngleAxisType;
typedef Matrix<Scalar,3,3> Matrix3;
typedef Matrix<Scalar,4,4> Matrix4;
typedef Matrix<Scalar,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic> DenseMatrix;
typedef Matrix<Scalar,Eigen::Dynamic,1> DenseVector;
AngleAxis() : m_angle(Scalar(0)), m_axis(Vector3::UnitX()) {}
AngleAxis(const Quaternion<Scalar>& q);
template<typename OtherScalar>
explicit AngleAxis(const AngleAxis<OtherScalar>& other)
{
m_angle = static_cast<Scalar>(other.angle());
m_axis = other.axis().template cast<Scalar>();
}
explicit AngleAxis(const Matrix<Scalar,3,1>& axis, Scalar angle)
: m_angle(angle), m_axis(axis)
{
eigen_assert(axis.norm() > NumTraits<Scalar>::epsilon());
m_axis.normalize();
}
explicit AngleAxis(Scalar roll, Scalar pitch, Scalar yaw);
explicit AngleAxis(const Matrix<Scalar,3,3>& R);
EIGEN_STRONG_INLINE const Scalar& angle() const { return m_angle; }
EIGEN_STRONG_INLINE const Vector3& axis() const { return m_axis; }
EIGEN_STRONG_INLINE QuaternionType toQuaternion() const
{
return QuaternionType(Eigen::AngleAxis<Scalar>(m_angle, m_axis));
}
EIGEN_STRONG_INLINE Matrix3 toRotationMatrix() const;
static inline AngleAxisType Identity() { return AngleAxisType(); }
EIGEN_STRONG_INLINE void setIdentity() { m_axis = Vector3::UnitX(); m_angle = Scalar(0); }
bool operator==(const AngleAxisType& other) const
{
return m_angle == other.m_angle && m_axis == other.m_axis;
}
bool operator!=(const AngleAxisType& other) const
{
return m_angle != other.m_angle || m_axis != other.m_axis;
}
private:
Scalar m_angle;
Vector3 m_axis;
};
```
其中,AngleAxisd的构造函数有多种形式,可以通过旋转角度和旋转轴向量来创建,也可以通过旋转矩阵或四元数来创建。此外,它还提供了一些方法,例如toQuaternion()用于将旋转向量转换为四元数,toRotationMatrix()用于将旋转向量转换为旋转矩阵等。