( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 )

这是一个创建3D旋转向量的示例代码，其中旋转角度为45度(π/4)，旋转轴为Z轴。代码如下：

Eigen::Vector3d rotation_axis(0, 0, 1); // 旋转轴为Z轴
double rotation_angle = M_PI / 4; // 旋转角度为45度(π/4)
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle, rotation_axis); // 创建旋转向量

其中，Eigen::Vector3d创建了一个3维向量(0, 0, 1)，表示Z轴的方向向量。M_PI是C++中cmath库中定义的π(圆周率)常量，因此M_PI/4表示45度的弧度值。Eigen::AngleAxisd创建了一个旋转向量，其中参数1表示旋转角度，参数2表示旋转轴向量。

相关问题

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。

igen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是使用Eigen库计算欧拉角对应的旋转矩阵和四元数。首先定义了一个Vector3d类型的变量ea0，用来存储欧拉角。然后将欧拉角的值（单位为度）转换为弧度并存储在ea0中。接着定义了一个Matrix3d类型的变量R，用来存储旋转矩阵。通过Eigen::AngleAxisd()函数，依次绕X、Y、Z轴旋转，并将结果相乘得到旋转矩阵R。最后定义了一个Quaterniond类型的变量q，用来存储四元数。通过将R赋值给q，自动计算得到四元数q。这些操作都是为了进行姿态解算，将传感器获取的欧拉角转换为旋转矩阵或四元数，方便后续的姿态控制和姿态估计等应用。