( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 )

这是一个创建3D旋转向量的示例代码，其中旋转角度为45度(π/4)，旋转轴为Z轴。代码如下：

Eigen::Vector3d rotation_axis(0, 0, 1); // 旋转轴为Z轴
double rotation_angle = M_PI / 4; // 旋转角度为45度(π/4)
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle, rotation_axis); // 创建旋转向量

其中，Eigen::Vector3d创建了一个3维向量(0, 0, 1)，表示Z轴的方向向量。M_PI是C++中cmath库中定义的π(圆周率)常量，因此M_PI/4表示45度的弧度值。Eigen::AngleAxisd创建了一个旋转向量，其中参数1表示旋转角度，参数2表示旋转轴向量。

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rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) )

这是一个使用Eigen库创建3D旋转向量(rotation_vector)的示例代码，其中旋转角度为45度(π/4)，旋转轴为Z轴。代码如下：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
    // 创建一个旋转向量，绕Z轴旋转45度
    Vector3d rotation_axis(0, 0, 1);
    double rotation_angle = M_PI / 4;
    AngleAxisd rotation_vector(rotation_angle, rotation_axis);

    // 输出旋转向量的四元数形式
    Quaterniond q(rotation_vector);
    cout << "rotation vector in quaternion form:" << endl << q.coeffs() << endl;

    return 0;
}

运行结果如下：

rotation vector in quaternion form:
0
0
0.382683
0.92388

其中，四元数的形式为(x, y, z, w)，因此输出结果的形式为(x, y, z, w)。

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。