Eigen::Rotation2Df
时间: 2024-06-07 07:04:48 浏览: 10
Eigen::Rotation2Df 是 Eigen 的一个旋转类,用于表示平面上的旋转变换。该类是一个模板类,其中模板参数表示旋转矩阵中元素的类型,通常使用 float 或 double。该类主要有以下几个特点:
1. 支持常见的旋转操作,如旋转角度获取、角度设置、旋转向量获取、矩阵化等。
2. 可以和 Eigen 的其他矩阵类进行运算,如向量旋转、矩阵乘法等。
3. 提供了方便的构造函数和转换函数,方便用户在不同的坐标系之间进行转换。
下面是一个示例代码,演示了如何使用 Eigen::Rotation2Df 类进行平面旋转变换:
```
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>
int main()
{
// 创建一个 Rotation2Df 对象,表示逆时针旋转 45 度
Eigen::Rotation2Df rot(0.25 * M_PI);
// 创建一个 2x1 的向量,表示坐标 (1, 0)
Eigen::Vector2f v(1, 0);
// 将向量绕原点逆时针旋转 45 度
v = rot * v;
// 输出结果 (0.707107, 0.707107)
std::cout << v.transpose() << std::endl;
return 0;
}
```
相关问题
Eigen::rotation
Eigen::Rotation 是 Eigen 库中的一个类,用于表示旋转矩阵或四元数。它可以用于实现旋转变换。Eigen::Rotation 支持多种旋转表示方式,包括欧拉角、轴角、旋转矩阵和四元数等。可以通过 Eigen::Quaterniond 类来创建一个四元数表示旋转,也可以通过 Eigen::AngleAxisd 类来创建一个轴角表示旋转。其中 AngleAxisd 是一个带有角度和轴向的类,可以通过对该类进行运算来实现旋转变换。例如,可以使用 Eigen::AngleAxisd 创建一个绕 x 轴旋转 90 度的旋转矩阵:
```cpp
Eigen::AngleAxisd rotation(M_PI / 2, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation.toRotationMatrix();
```
这里使用了 M_PI 宏定义来表示 π,Eigen::Vector3d::UnitX() 表示 x 轴的单位向量。toRotationMatrix() 方法可以将 AngleAxisd 类型的旋转转换为旋转矩阵。
eigen::vector2d初始化
Eigen是一个C++的线性代数库,可以用于进行矩阵和向量的计算。在Eigen中,`Eigen::Vector2d`表示一个二维向量。要初始化一个`Eigen::Vector2d`对象,可以使用以下方式:
```cpp
#include <Eigen/Dense>
int main() {
// 初始化为零向量
Eigen::Vector2d v1(0, 0);
// 初始化为指定值的向量
Eigen::Vector2d v2(1, 2);
// 使用赋值运算符进行初始化
Eigen::Vector2d v3;
v3 << 3, 4;
// 使用数组进行初始化
double data[2] = {5, 6};
Eigen::Map<Eigen::Vector2d> v4(data);
return 0;
}
```
以上代码演示了几种常见的初始化方式。你可以根据具体需求选择适合的方式来初始化`Eigen::Vector2d`对象。
相关推荐
![tgz](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083646.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)