Eigen::Rotation2Df

Eigen::Rotation2Df 是 Eigen 的一个旋转类，用于表示平面上的旋转变换。该类是一个模板类，其中模板参数表示旋转矩阵中元素的类型，通常使用 float 或 double。该类主要有以下几个特点：

1. 支持常见的旋转操作，如旋转角度获取、角度设置、旋转向量获取、矩阵化等。

2. 可以和 Eigen 的其他矩阵类进行运算，如向量旋转、矩阵乘法等。

3. 提供了方便的构造函数和转换函数，方便用户在不同的坐标系之间进行转换。

下面是一个示例代码，演示了如何使用 Eigen::Rotation2Df 类进行平面旋转变换：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <iostream>

int main()
{
    // 创建一个 Rotation2Df 对象，表示逆时针旋转 45 度
    Eigen::Rotation2Df rot(0.25 * M_PI);

    // 创建一个 2x1 的向量，表示坐标 (1, 0)
    Eigen::Vector2f v(1, 0);

    // 将向量绕原点逆时针旋转 45 度
    v = rot * v;

    // 输出结果 (0.707107, 0.707107)
    std::cout << v.transpose() << std::endl;

    return 0;
}