EIgen AngleAxisd 到Quaterniond 的转换c++ 代码

以下是将Eigen的AngleAxisd转换为Quaterniond的C++代码示例：

#include <Eigen/Geometry>

// 定义一个旋转向量
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

// 将旋转向量转换为四元数
Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector);

// 输出四元数
std::cout << "Quaternion: " << quaternion.coeffs() << std::endl;

其中，`AngleAxisd`表示旋转向量类型，`Quaterniond`表示四元数类型，`rotation_vector`为旋转向量，通过`Quaterniond`的构造函数将`rotation_vector`转换为四元数类型，最后输出四元数的系数。

相关问题

Eigen angleAxisd

Eigen的angleAxisd()函数用于创建一个旋转角度和轴的四元数。它接受两个参数，第一个参数是旋转角度（以弧度为单位），第二个参数是旋转轴（以3D向量表示）。函数返回一个Eigen::Quaterniond对象，该对象表示了旋转。

以下是使用angleAxisd()函数创建旋转四元数的示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    double angle = M_PI / 2; // 旋转角度为90度（弧度表示）
    Eigen::Vector3d axis(0, 0, 1); // 旋转轴为z轴

    Eigen::Quaterniond quat;
    quat = Eigen::AngleAxisd(angle, axis);

    std::cout << "Quaternion: " << quat.w() << ", " << quat.x() << ", " << quat.y() << ", " << quat.z() << std::endl;

    return 0;
}

运行以上代码，输出将是一个表示90度绕z轴旋转的四元数。

Eigen::Quaterniond

Eigen::Quaterniond 是一个表示四元数的类。它是 Eigen 库中的一个模板类，可以用来进行旋转、插值和变换等数学运算。四元数通常用于表示旋转，它比欧拉角更加稳定，不会出现万向锁等问题。Eigen::Quaterniond 支持四元数的基本运算，如加、减、乘、除和取模等。同时，它还支持四元数与向量之间的互相转换。