写一段以stm32f103c8t6为利用opmv识别物块颜色并抓取的智能物流车代码,要求包含初始化
时间: 2024-10-23 21:06:54 浏览: 37
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OPENMV识别色块与STM32F4通过串口通信
STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M4架构的微控制器,常用于物联网设备,包括智能物流车等项目。OPMV通常指OpenCV的移动版本,它是一个针对嵌入式设备优化的计算机视觉库,用于图像处理和物体识别。
以下是一个简化版的STM32F103C8T6结合OPMV进行物体颜色识别的基本框架示例(假设已经安装了HAL库、FreeRTOS和OpenCV的相关库)。请注意,这个例子并未完整到可以直接运行,而是给出核心部分的概述:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "opencv2/core.hpp"
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include "opencv2/highgui.hpp"
// STM32初始化
void SystemInit(void) {
// ... (这里填写STM32的具体初始化代码)
}
// OpenCV初始化
void OPMVInit() {
cv::initModuleOpencvAruco();
cv::VideoCapture cap(0); // 使用摄像头默认设备
if (!cap.isOpened()) {
printf("Error opening video capture\n");
return;
}
cv::Mat frame;
}
// 颜色识别函数
bool ColorDetection(cv::Mat& img, uint8_t color) {
cv::cvtColor(img, img, CV_BGR2HSV); // 转换到HSV色彩空间
std::vector<cv::Scalar> colors = {cv::Scalar(color, color, color)};
std::vector<cv::Rect> bounding_boxes;
cv::goodFeaturesToTrack(img, bounding_boxes, 100, 0.01, 15);
for (const auto& box : bounding_boxes) {
cv::Rect roi = box;
cv::Mat roi_img = img(roi);
// 进行颜色匹配(此处简化,实际可能需要更复杂的模板匹配或机器学习)
bool is_color_detected = cv::countNonZero(roi_img == colors[0]) > (roi_img.cols * roi_img.rows * 0.7);
if (is_color_detected) {
// 目标颜色检测成功
return true;
}
}
return false;
}
int main(void) {
SystemInit();
OPMVInit();
while (true) {
// 摄像头获取一帧
cap >> frame;
if (frame.empty()) {
break;
}
if (ColorDetection(frame, HSV_COLOR_YELLOW)) { // 示例用黄色作为目标颜色
// 对象识别后的处理,如抓取或报警...
}
// 等待一段时间再获取下一次帧
cv::delay(10); // 10毫秒延迟
}
return 0;
}
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