MoveGroupInterface_move介绍

`MoveGroupInterface::move()` 是 ROS (Robot Operating System) 中 MoveIt! 模块的一部分，用于执行机器人手臂的运动规划和控制。MoveGroupInterface 是一个高级接口，它允许开发者以一种更加直观的方式来操作机器人手臂，特别是 KUKA、PR2、Panda 等支持的机器人。

当你想要让机器人完成一个特定的动作时，你可以通过 `move()` 方法来调用预定义的动作或者自定义的动作。这个方法通常涉及以下几个步骤：

1. **创建 MoveGroupInterface 实例**：首先，你需要实例化一个 MoveGroupInterface 对象，通常是基于你想要控制的机器人手臂的URDF（Unified Robot Description Format）模型。

2. **指定目标位置或姿态**：通过 `set_pose_target()` 或 `set_joint_value_target()` 方法，设置目标位置（如笛卡尔空间坐标）或关节角度。

3. **规划路径**：调用 `plan()` 方法来计算从当前状态到目标状态的安全运动路径。

4. **执行动作**：使用 `execute()` 或 `move()` 方法来执行规划好的运动，这可能涉及到速度控制、加速度限制等参数。

5. **等待执行完成**：如果有必要，可以使用 `wait()` 函数等待动作的完成，或者设置一个回调函数来监控进度。

示例代码片段（简化版）：

#include <moveit/move_group_interface/MoveGroup.h>

// 创建MoveGroupInterface实例
(moveit::planning_interface::MoveGroup* move_group) = ...;

// 设置目标位置
geometry_msgs::PoseStamped target_pose;
target_pose.pose.position.x = 0.5; // 坐标值
...

// 规划并执行动作
move_group->set_pose_target(target_pose);
move_group->move();

请注意，实际使用时可能需要处理异常和错误，以及配置相应的 Planner 和 MotionPlanner。