用matlab写一段曲柄摇杆机构上点的轨迹，速度和加速度代码

在MATLAB中编写一个模拟曲柄摇杆机构的简单示例，我们通常会考虑基本的运动学模型。这里假设已知关节角度θ，并且需要计算连杆端点P的坐标以及速度和加速度。这是一个基本的牛顿-拉弗森迭代法用于求解位置、速度和加速度的简化例子：

% 定义常量和初始条件
L1 = 5; % 曲柄长度
L2 = 3; % 摇杆长度
theta0 = pi / 4; % 初始关节角度
tspan = [0 10]; % 时间范围
dt = 0.01; % 时间步长

% 定义函数，计算关节角度下的末端点位置
endEffectorPos = @(theta) [L1 * cos(theta); L1 * sin(theta) + L2 * cos(theta)];

% 初始化变量
theta = theta0;
pos = endEffectorPos(theta);
vel = zeros(2, 1);
acc = zeros(2, 1);

% 迭代计算位置、速度和加速度
for t = tspan(1):dt:tspan(2)
    % 使用欧拉方法估计速度和加速度
    vel = vel + acc*dt;
    pos = pos + vel*dt;
    
    % 根据机械结构更新关节角度下的末端点位置
    pos = endEffectorPos(theta);
    
    % 为了保持连续性，可以对角线加速度进行微分处理
    dThetaDot = ... % 假设dThetaDot是对角线加速度的估计，实际应用中可能需要更精确的模型
    acc = diff(pos) ./ dt - L2*sin(theta)*dThetaDot; % 注意方向修正
    
    % 记录数据
    fprintf('Time: %f, Pos: [%f, %f], Vel: [%f, %f], Acc: [%f, %f]\n', t, pos(1), pos(2), vel(1), vel(2), acc(1), acc(2));
end

% 提供一些相关的后续问题