如何在FreeRTOS中创建和使用互斥量？

在FreeRTOS中创建和使用互斥量（Mutex）主要涉及以下几个步骤：

1. 创建互斥量：使用`xSemaphoreCreateMutex()`函数可以创建一个互斥量。这个函数会返回一个类型为`SemaphoreHandle_t`的互斥量句柄。如果创建成功，该函数会返回一个有效的互斥量句柄；如果内存不足，无法创建互斥量，则返回`NULL`。

   SemaphoreHandle_t xMutex = xSemaphoreCreateMutex();
   if( xMutex == NULL )
   {
       // 处理互斥量创建失败的情况
   }

2. 获取互斥量：任务使用`xSemaphoreTake()`函数来获取互斥量，从而获得资源的独占访问权。该函数的第一个参数是互斥量的句柄，第二个参数是阻塞时间。如果在指定的时间内成功获取到互斥量，则函数返回`pdTRUE`；如果超时未获取到，则返回`pdFALSE`。

   if( xSemaphoreTake( xMutex, portMAX_DELAY ) == pdTRUE )
   {
       // 成功获取互斥量，可以安全访问共享资源
       // ...
       // 访问完毕，记得释放互斥量
       xSemaphoreGive( xMutex );
   }

3. 释放互斥量：当任务完成对共享资源的操作后，必须调用`xSemaphoreGive()`函数来释放互斥量，以便其他任务可以获得该互斥量。

   xSemaphoreGive( xMutex );

4. 删除互斥量：如果不再需要互斥量，可以使用`vSemaphoreDelete()`函数来删除它，释放由此分配的资源。

   vSemaphoreDelete( xMutex );