ununtu20.04配置rosnoetic
时间: 2024-09-20 22:02:24 浏览: 17
在Ubuntu 20.04上配置ROS Noetic(Noetic Nile)需要几个步骤。ROS Noetic是一个基于Ubuntu Focal(20.04)的版本,以下是基本的安装流程:
1. **更新系统并安装依赖**:
```
sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common python-software-properties
```
2. **添加ROS官方仓库**:
```
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros-noetic/ubuntu focal main"
```
3. **刷新仓库并设置密钥**:
```
sudo apt update
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
```
4. **安装ROS Noetic**:
```
sudo apt install ros-noetic-desktop
```
5. **启动ROS核心服务**:
```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
roscore
```
6. **安装所需的ROS包**(例如,如果你需要机器人描述文件、视觉传感器或其他特定库):
```
sudo apt install <package-name>
```
7. **设置工作空间(optional)**:
创建一个新的ROS工作空间来管理项目独立的包和文件结构,如果需要的话:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_init_workspace
```
8. **构建工作空间**:
```
cd src
git clone <repository-url> # 替换为你想克隆的ROS包地址
cd ..
catkin_make
```
9. **配置节点(如果需要)**:
根据具体应用编写ROS节点代码,并根据需要调整`launch`文件。