红外智能小车循迹算法

红外智能小车的循迹算法是一种常见的机器人控制技术，用于让小车沿着预设的路径或根据特定的光强信号进行移动。这种算法通常基于光电传感器（如红外传感器）获取的地面信息来调整小车的方向。以下是常见的几种红外循迹算法：

1. **PID（比例-积分-微分）控制**：这是一种反馈控制系统，通过计算当前偏差、偏差的累计和变化率来调整车头的方向，使小车对准光线轨迹。

2. **差分法**：小车两侧安装对称的红外传感器，通过比较两侧接收到的光强差异，决定车头的转向角度，如果右侧光强较强，向左转。

3. **模板匹配**：预先采集一组模板图像，然后实时对比实际传感器读数与这些模板，找到最匹配的区域，以此确定行驶方向。

4. **霍夫变换**：利用数学方法检测图像中的边缘，然后追踪边缘线来引导小车。