ros2播放ros1的bag

ROS 2（Robot Operating System version 2）是一个独立于ROS 1的新一代机器人操作系统，它有全新的设计和架构。然而，由于它们之间的差异，直接将ROS 1的bag文件在ROS 2中播放并不像在ROS 1环境中那样简单。

要在ROS 2中播放ROS 1的bag文件，你需要安装一些额外工具，并采取一些特定步骤。首先，你需要确保已经安装了`ros2 bag`工具包，这通常作为ROS 2基础套件的一部分提供。如果没有，可以通过命令行：

sudo apt-get install ros-<your-ros-distro>-ros-bag2

其中 `<your-ros-distro>` 需替换为你当前使用的ROS 2发行版，如 `foxy`, `eloquent`, 等等。

然后，你可以使用 `ros2 bag play` 命令来播放ROS 1的bag文件，但是可能会遇到数据类型不兼容的问题。一种解决办法是转换数据，例如使用 `ros2 topic` 命令将ROS 1主题的数据导出为文本文件，再导入到ROS 2中创建一个新的topic。另一种方法是在ROS 1和ROS 2之间设置消息转换节点（如`rclcpp_yaml_param`），但这需要对ROS的体系结构有深入理解。

ros2 run rclcpp_yaml_param convert_rosbag <bag_file.bag> -o converted.bag
ros2 bag play converted.bag

相关问题

ros2 循环播放rosbag

ROS 2（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，主要用于构建复杂机器人系统。如果你想在 ROS2 中循环播放 rosbag（ROS 包含的记录的通信数据），你可以使用 `rclcpp` 和 `rclcpp_action` 的一些工具，如 `rclcpp::spin()` 和 `rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor` 结合 `rosbag2::PlayBack`。

以下是一个简单的步骤和代码示例：

1. 首先，你需要安装 `ros2 bag play` 包，可以通过包管理器 `ros2` 命令行工具安装：

ros2 package update
ros2 package install rosbag2_common rosbag2_msg rosbag2_node rosbag2_py

2. 创建一个节点，引入所需的库：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp_action/client.hpp>
#include <rosbag2/bag.hpp>
#include <rosbag2/reader.hpp>
#include <rosbag2_msgs/msg/BagInfo.hpp>

3. 定义一个循环播放 rosbag 的函数：

class RosbagPlayer : public rclcpp::Node
{
public:
  RosbagPlayer(const std::string& bag_file)
    : node_(rclcpp::Node::make_shared("rosbag_player", bag_file))
  {
    // 创建播放客户端
    auto playback_client = rclcpp_action::create_client<rosbag2_msgs::msg::Play>(node_, "play");
    while (!playback_client->wait_for_server(std::chrono::seconds(5))) {
      RCLCPP_INFO(node_->get_logger(), "Waiting for play action server to become available");
    }

    // 准备播放动作
    auto goal = rosbag2_msgs::msg::Play::goal();
    goal.bag = bag_file;

    // 开始循环播放
    auto future = playback_client->async_send_goal(goal);
    future.add_done_callback([this](rclcpp::Future<rosbag2_msgs::msg::Play::Result>&& result) {
      if (rclcpp::executor::is Ok(result)) {
        rclcpp::spin_some(node_);
      } else {
        RCLCPP_ERROR(node_->get_logger(), "Failed to send goal: %s", result.exception().message());
      }
    });
  }

private:
  rclcpp::Node::SharedPtr node_;
};

4. 在 `main()` 函数中创建并启动 RosbagPlayer：

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto player = RosbagPlayer(argv);
  rclcpp::spin(player);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在运行程序时，传入你想要循环播放的 rosbag 文件名作为命令行参数，例如：

./your_node_name your_rosbag_file.bag

rosbag ros2

### 使用 rosbag 在 ROS 2 中记录和播放数据

在 ROS 2 中，`rosbag2` 是用于录制和回放话题消息的强大工具。为了启动 `rosbag2` 录制会话并压缩文件，可以使用如下命令：

ros2 bag record -o my_bag_file --compression-mode per_message --compression-format bz2 /topic_name

上述命令创建了一个名为 `my_bag_file` 的目录来存储录制的消息，并选择了每条消息都采用 BZ2 格式的压缩方式[^1]。

对于希望按照特定速率加速或减速回放已录制的数据包的情况，则可以通过设置 `-r` 参数实现自定义倍率的调整：

ros2 bag play my_bag_file -r 2.0

这里将以两倍速度播放保存于 `my_bag_file` 下的话题流[^3]。

当遇到与 `rosbag2` 相关的问题时，官方仓库提供了详细的文档和支持资源，能够帮助排查错误以及获取更多高级功能的信息。访问 [rosbag2](https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rosbag2) 可获得最新版本的帮助指南和技术支持[^2]。