rosbag播放指定话题

要播放rosbag中的指定话题，可以使用以下命令：

rosbag play <bagfile> -s <starttime> -r <rate> <topic>

其中，`<bagfile>`是rosbag文件的路径，`<starttime>`是从哪个时间开始播放，`<rate>`是播放速率，`<topic>`是要播放的话题名称。如果要同时播放多个话题，可以在命令中添加多个`<topic>`参数。

例如，要播放名为`/camera/image_raw`的话题，可以使用以下命令：

rosbag play example.bag -s 10 -r 1 /camera/image_raw

这将从rosbag文件中的第10秒开始，以1倍速率播放`/camera/image_raw`话题。

相关问题

rosbag录制指定话题

要录制指定话题的 rosbag，可以使用以下命令：

rosbag record -O <output_file_name> <topic_name>

其中，`<output_file_name>` 是输出文件的名称，`<topic_name>` 是要录制的话题名称。例如，要录制名为 `/camera/image_raw` 的话题到名为 `my_bag.bag` 的 rosbag 文件中，可以使用以下命令：

rosbag record -O my_bag.bag /camera/image_raw

注意，如果要录制多个话题，可以将它们作为多个参数传递给 `rosbag record` 命令，例如：

rosbag record -O my_bag.bag /camera/image_raw /scan /odom

这将同时录制 `/camera/image_raw`、`/scan` 和 `/odom` 这三个话题。

rosbag play 播放指定话题

可以使用以下命令来播放指定的话题：

rosbag play <bagfile> -s <start_time> -e <end_time> -l -t <topic>

其中，`<bagfile>`是要播放的ROS包文件名，`<start_time>`和`<end_time>`是播放的起始和结束时间，`-l`选项用于循环播放ROS包，`<topic>`是要播放的话题名。用这个命令可以只播放指定话题的数据。