w, x, y, z = RPY2Quar(0, 0, 1.57).RPY2Quar()

时间: 2024-04-24 08:27:49 浏览: 142
GZ

Python库 | rpy2-2.0.8.tar.gz

这个问题是一个IT类问题。这段代码的意思是将欧拉角（roll, pitch, yaw）转换为四元数（quaternion）。其中，RPY2Quar是一个函数，它接受三个参数（0, 0, 1.57）来表示欧拉角的值，然后返回一个四元数。根据代码给出的形式，w、x、y、z分别是四元数的四个分量，表示旋转的姿态。但是代码中的.RPY2Quar()调用似乎有问题，应该是函数调用的错误。
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解释一下这段代码：“rpy = tf.transformations.euler_from_quaternion([quat.x, quat.y, quat.z, quat.w]) # 四元数转欧拉角 rpy_arc = [0, 0, 0] for i in range(len(rpy)): #弧度转角度 rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180 ”

这段代码的作用是将四元数表示的旋转姿态(quaternion)转换为欧拉角表示的姿态(euler angles)，其中quat是一个四元数对象，包含了四元数的四个分量，而tf.transformations.euler_from_quaternion函数则将四元数使用Z-Y-...
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#! /usr/bin/env python3 import rospy import serial import time import random from tadsim_pkg.msg import Location def setto(control): bluetooth.flushInput() bluetooth.write(str.encode(control)) time.sleep(0.01) meanAngle = [] def bluetooth_callback(msg): #print("velocity:",msg.velocity) #print("angular:",msg.rpy) #Tadsim中小车前向速度为(velocity.x ** 2 + velocity.y ** 2) ** 0.5 #作*2处理 velocity = int((msg.velocity.x ** 2 + msg.velocity.y ** 2) ** 0.5 * 2) #location.rpy.z为转角，首次先获取初始角度，增加为左转减小为右转，(rpy.z-angle) * 180 / 3.14 #作*500处理 global angle if angle != -1: angle = int((msg.rpy.z - angle) * 180 / 3.14 * 500) print("velocity:{},angle:{}".format(velocity,angle)) a = ["-","+"][angle <= 0]+["","0"][len(str(abs(angle)))==1]+str(abs(angle)) v = ["-","+"][velocity >= 0]+["","0"][len(str(abs(velocity)))==1]+str(abs(velocity)) control = "<" + a + v + ">\n" print("\n蓝牙指令:",control) setto(control) #更新angle的值 angle = msg.rpy.z pass if __name__=="__main__": bluetooth = serial.Serial("/dev/rfcomm1",115200) rospy.init_node("bluetooth_control") angle = -1 sub = rospy.Subscriber('tadsim_topic',Location,bluetooth_callback) rospy.spin() if KeyboardInterrupt: setto("<+00+00>") time.sleep(2) bluetooth.close() pass分析一下这段代码

该函数首先计算小车的速度，将速度值乘以2，并将结果转换为整数。然后，根据小车的转角信息计算出角度值，将角度值乘以500，并将结果转换为整数。最后，根据速度和角度值生成蓝牙指令字符串，并通过调用setto()...

这段代码什么意思：“rpy_arc[i] = rpy[i] / math.pi * 180”

这段代码的意思是将列表 rpy 中的每个元素乘以 180 / π，并将结果存储到列表 rpy_arc 中的对应位置上。其中 rpy 表示欧拉角（Roll-Pitch-Yaw），rpy_arc 表示欧拉角的角度制表示。

转换为MATLAB语言for (int i = 0; i < n; i++) { j = 0; while (j < (m - 1)) { if ((Sr[j + 1] >= Ts[i][1]) && (Ts[i][1] >= Sr[j])) { for (int count = 0; count < 4; count++) { q1[count] = Q[j][count]; q2[count] = Q[j + 1][count]; } pra = (Ts[i][1] - Sr[j]) / (Sr[j + 1] - Sr[j]); break; } j = j + 1; } /*for (int count = 0; count < 4; count++) { printf("q1[%d]= %f ", count, q1[count]); printf("q2[%d]= %f \n", count, q2[count]); }*/ slerp(q1, q2, pra, R2Q); quaternion2rpy(R2Q, rot_vec); rpy2rotvec(rot_vec[0], rot_vec[1], rot_vec[2], rpy_rot); ////BArr[i][3] = rpy_rot[0], BArr[i][4] = rpy_rot[1], BArr[i][5] = rpy_rot[2]; for (int c = 0; c < 6; c++) { if (3 > c) { u.push_back(Tdd[i][c] / 1000); } else { u.push_back(rpy_rot[c - 3]); } myfile << u[c] << " "; } myfile << std::endl; B_Arr.push_back(u); u.clear(); } // printf("pra= %f \n", pra); myfile.close(); // printf("asasasasasasasasasa\n"); delete[] Q; delete[] R2Q; delete[] rot_vec; delete[] rpy_rot; delete[] R_X; delete[] R_Y; delete[] R_Z; delete[] x_Arr; delete[] q1; delete[] q2;

clear Q R2Q rot_vec rpy_rot R_X R_Y R_Z x_Arr q1 q2; 请注意，MATLAB 中的索引从 1 开始，因此在代码中的所有索引都需要加1。此外，MATLAB 中的数组维度用圆括号表示，而不是方括号。另外，文件写入使用 ...

function KPS6 = FK(KPS44) %% parameter rpy = zeros(1,3); eps = 0.000001; %% input T=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 1 0]; G=KPS44; H =T * ( G * [0;0;0;1]); %% rpy(2) = atan2(-KPS44(3,1),sqrt(KPS44(1,1)*KPS44(1,1)+KPS44(2,1)*KPS44(2,1))); if (abs(abs(rpy(2)) - pi / 2.0) < eps) if (rpy(2) > 0) rpy(2) = pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = atan2(KPS44(1,2),KPS44(2,2)); else rpy(2) = -pi / 2.0; rpy(3) = 0.0; rpy(1) = -atan2(KPS44(1,2), KPS44(2,2)); end else cp = cos(rpy(2)); rpy(3) = atan2(KPS44(2,1)/cp,KPS44(1,1)/cp); rpy(1) = atan2(KPS44(3,2)/cp, KPS44(3,3)/cp); end KPS6 = [H' rpy]; end

首先计算 pitch 角（rpy(2)），然后根据 pitch 角的值判断是否为特殊情况（pitch 角接近正负 90 度）。如果是特殊情况，则计算 roll 角（rpy(1)），否则计算 roll 角和 yaw 角（rpy(1) 和 rpy(3)）。 最后，函数将...

%% parameters eps = 0.000001; s = 0.0 ; c =0.0; cp = 0.0; Q = 0.0; m = 0.0; function rpy = TF(R) %% output rpy = zeros(1,3); % rpy(1) roll % rpy(2) pitch % rpy(3) yaw %% function description % 2：XYZ固定角变换； rpy(2) = atan2(-R(3,1),sqrt(R(1,1)*R(1,1)+R(2,1)*R(2,1))); if(abs(abs(rpy(2))-pi/2)<eps) if(rpy(2)>0) rpy(2) = pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = atan2(R(1,2),R(2,2)) ; else rpy(2) = -pi/2 ; rpy(3) = 0.0 ; rpy(1) = -atan2(R(1,2),R(2,2)) ; end else cp = cos(rpy(2)) ; rpy(3) = atan2(R(2,1)/cp,R(1,1)/cp) ; rpy(1) = atan2(R(3,2)/cp ,R(3,3)/cp) ; end end

如果 pitch 角的绝对值与 pi/2 的差小于一个极小的值 eps，则判断 pitch 角是否大于 0，若大于 0 则设置 rpy(2) 为 pi/2，rpy(3) 为 0，rpy(1) 为 atan2(R(1,2),R(2,2))；若小于 0 则设置 rpy(2) 为 -pi/2，rpy(3) ...

maya节点属性.rpx .rpy .rpz .spx .spy .spz是什么

具体来说，.rpx .rpy .rpz分别代表了节点绕X、Y、Z轴的旋转角度，而.spx .spy .spz则代表了节点沿着X、Y、Z轴的缩放比例。这些属性的值可以通过Maya中的Channel Box或者Attribute Editor进行编辑和调整。

def rpy2quaternion(roll, pitch, yaw): x=sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2)+cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) y=sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2)+cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2) z=cos(pitch/2)*sin(yaw/2)*cos(roll/2)-sin(pitch/2)*cos(yaw/2)*sin(roll/2) w=cos(pitch/2)*cos(yaw/2)*cos(roll/2)-sin(pitch/2)*sin(yaw/2)*sin(roll/2) return x, y, z, w

这段代码是用于将欧拉角...函数使用三角函数和三角恒等式计算出四元数的四个分量，最终返回x、y、z、w四个值。这个函数通常在机器人学和计算机视觉领域中用于将欧拉角转换为四元数，以便于在计算机程序中使用旋转信息。

clear all; clc; du = pi/180; a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12]; alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2]; d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12]; theta = [90*du+0.02, 0, 0.023, 0.08]; L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180*du, 365*du], 'modified'); L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3*du, 63*du], 'modified'); L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60*du, 120*du], 'modified'); L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230*du, 326*du], 'modified'); Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle'); % 输入四个关节角度值 theta = [0*du, 30*du, 35*du, 120*du]; % 计算正解得到末端位姿 T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1)); T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2)); T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3)); T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4)); T = T1 * T2 * T3 * T4; % Step 2：利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差 delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差 delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差 delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差 delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差 delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1; delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2; delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3; delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4; % Step 3：计算误差矩阵 delta_T = delta_T4 * delta_T3 * delta_T2 * delta_T1; delta_pos = delta_T(1:3, 4); % 提取位置误差 delta_pos_mm = delta_pos * 1000; % 将位置误差转换为毫米单位 delta_rpy = tr2rpy(delta_T, 'deg'); % 计算姿态误差 % Step 4：将误差矩阵转化为误差值 delta_x = delta_T(1,4); delta_y = delta_T(2,4); delta_z = delta_T(3,4); % 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差：\n'); fprintf('Delta x: %f mm\n', 30); fprintf('Delta y: %f mm\n', delta_pos_mm(2)); fprintf('Delta z: %f mm\n', delta_pos_mm(3)); fprintf('Delta roll: %f deg\n', delta_rpy(1)); fprintf('Delta pitch: %f deg\n', delta_rpy(2)); fprintf('Delta yaw: %f deg\n', delta_rpy(3));那我的这段程序是都可以进行参数白女士的修改得到相应数据

是的，这段程序可以进行参数的修改，从而得到相应的数据。具体来说，你可以通过修改a、alpha、d、theta四个参数的微小偏差值delta_a、delta_alpha、delta_d、delta_theta来模拟机器人每个连杆参数的微小变化，从而...

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根据您提供的代码片段，您的标签中指定的名称为空，这可能导致您在Gazebo中看不到颜色。请您在标签中指定一个名称，例如：<material name="red">，然后将这个名称用于标签中的标签，例如：<visual> <material name=...

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