opencvsharp对指定路径的文件夹中的图片循环进行圆检测，获得检测后的圆心坐标并通过udp发送出去完整实例代码

在 OpenCVSharp 中，处理图像并使用 HoughCircles 算法检测圆形后通过 UDP 发送圆心坐标，你可以按照以下步骤编写一个完整的实例代码。首先，确保已经安装了 OpenCVSharp 和 System.Net.UdpClient。这是一个基本的例子：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Net;
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Structure;

class CircleDetector
{
    private UdpClient udpClient;
    private string ipAddress = "127.0.0.1"; // 修改为你需要的目标 IP
    private int port = 5000; // 修改为你需要的端口

    public CircleDetector(string_udpSendIP)
    {
        udpClient = new UdpClient();
        udpClient.Client.ReceiveBufferSize = 4096;
        udpClient.Server = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipAddress), port);
    }

    public void ProcessImages(string directoryPath)
    {
        var folder = new DirectoryInfo(directoryPath);
        foreach (FileInfo fileInfo in folder.GetFiles("*.jpg", SearchOption.AllDirectories))
        {
            using (var img = new Image<Bgr, byte>(fileInfo.FullName))
            {
                // 转换到灰度图像
                Mat grayImg = img.ConvertTo<Gray, byte>();

                // 使用HoughCircles检测圆形
                VectorOfPoint circles = new VectorOfPoint();
                bool success = CvInvoke.HoughCircles(grayImg, circles, HOUGH_GRADIENT, 1, grayImg.Rows / 8, 200, 100, 0, 0);

                if (success)
                {
                    foreach (Point center in circles)
                    {
                        // 计算并格式化圆心坐标（假设x轴为横坐标）
                        double x = center.X;
                        double y = center.Y;

                        // 发送UDP消息
                        byte[] data = BitConverter.GetBytes((ushort)x | (ushort)(y << 16));
                        udpClient.Send(data, data.Length, new IPEndPoint(IPAddress.Any, port));

                        Console.WriteLine($"Detected circle at ({x}, {y})");
                    }
                }
            }
        }
    }

    // 在主程序启动前调用
    static void Main(string[] args)
    {
        CircleDetector detector = new CircleDetector(ipAddress);
        detector.ProcessImages(@"path\to\your\image\directory"); // 替换为实际的图片目录路径

        // 在这里添加接收端的代码，以便监听UDP消息
        // 注意，这里仅用于演示，通常你会在一个单独的线程或服务中处理接收到的数据
        while (true)
        {
            IPEndPoint remoteEP = (IPEndPoint)udpClient.Receive(ref receivedData);
            Console.WriteLine("Received message from " + remoteEP.ToString());
        }
    }
}

这个代码会遍历指定目录下的所有.jpg图片，检测其中的圆形并发送圆心坐标给目标地址。注意，为了实时接收和处理数据，你需要在另一个线程或独立的服务中设置一个UDP服务器来监听。