ExternalProject_Include_Dependencies(${_sb_proj} PROJECT_VAR ${_sb_PROJECT_VAR} DEPENDS_VAR ${_sb_DEPENDS_VAR} EP_ARGS_VAR ${_sb_EP_ARGS_VAR} USE_SYSTEM_VAR _sb_USE_SYSTEM SUPERBUILD_VAR ${_sb_SB_VAR} ${_ep_include_deps_EXTRA_ARGS} )

这段代码使用了CMake的ExternalProject_Include_Dependencies函数，用于将项目的依赖项包含到外部项目中。

根据给定的代码，函数ExternalProject_Include_Dependencies被调用，并传递了一些参数：

- ${_sb_proj}：指定外部项目的名称。
- PROJECT_VAR ${_sb_PROJECT_VAR}：指定变量，用于存储外部项目的名称。
- DEPENDS_VAR ${_sb_DEPENDS_VAR}：指定变量，用于存储外部项目的依赖项。
- EP_ARGS_VAR ${_sb_EP_ARGS_VAR}：指定变量，用于存储外部项目的额外参数。
- USE_SYSTEM_VAR _sb_USE_SYSTEM：指定变量，用于指示是否使用系统级别的依赖项。
- SUPERBUILD_VAR ${_sb_SB_VAR}：指定变量，用于指示是否使用超级构建模式。
- ${_ep_include_deps_EXTRA_ARGS}：其他可能的额外参数。

这段代码的目的是将外部项目的依赖项包含到当前项目中，以确保在构建过程中正确解析和处理这些依赖项。

请注意，代码中的变量${_sb_proj}、${_sb_PROJECT_VAR}、${_sb_DEPENDS_VAR}、${_sb_EP_ARGS_VAR}、_sb_USE_SYSTEM、${_sb_SB_VAR}和${_ep_include_deps_EXTRA_ARGS}是根据上下文在其他地方定义或计算的。要理解代码的完整含义和目的，还需要查看其余的相关代码。

相关问题

ament_auto_find_build_dependencies的作用

ament_auto_find_build_dependencies 是 Ament 的一个功能，用于自动查找构建依赖项。Ament 是一个用于构建和分发跨平台软件包的工具集。在ROS 2中，它被用作构建系统的一部分。

ament_auto_find_build_dependencies 的作用是自动分析源代码中的依赖关系，并确定构建过程中所需的其他软件包和资源。它通过检查源代码中的特定文件（如 CMakeLists.txt 或 package.xml）来识别依赖项，并将它们添加到构建系统中。

使用 ament_auto_find_build_dependencies 可以简化构建过程，减少手动配置依赖项的工作量。它能够自动处理软件包之间的依赖关系，并确保正确的依赖项被包含在构建中，以便成功地构建和运行软件包。

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS} _generate_messages_cpp)

### 回答1：

不用客氣，我可以為您解釋一下這個命令行的意思：add_dependencies函數可以用來添加您的項目所需的依賴項，${PROJECT_NAME}_node代表著您項目中的一個節點，${catkin_EXPORTED_TARGETS}代表著您項目中所使用的外部類，_generate_messages_cpp則是用來生成您項目中的消息文件。

### 回答2：
该代码片段是用于在ROS工程中增加依赖关系的一个命令。在ROS中，一个工程可能会包含多个节点（node），每个节点都有自己的编译和运行依赖。`add_dependencies`命令的作用就是将所指定的目标（target）添加为当前目标（${PROJECT_NAME}_node）的依赖。

`${PROJECT_NAME}_node`是一个表示当前工程中某个节点的目标名称，`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`表示将该节点与其他相关的目标进行关联。通过这样的关联，就可以在编译过程中，确保所有相关目标都被正确构建和链接。

`_generate_messages_cpp`是一个由ROS生成的C++消息文件，用于在节点间进行通信和交换消息。通过将其添加为依赖，确保在编译过程中生成消息相关的代码文件。

总的来说，这段代码的作用是将`${PROJECT_NAME}_node`与其他目标（`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`）和消息文件（`_generate_messages_cpp`）进行关联，以确保构建和链接过程的正确性和完整性。

### 回答3：
在使用CMake构建ROS项目时，我们可以使用`add_dependencies`函数为目标添加依赖项。在这个代码行中，`${PROJECT_NAME}_node`是我们要添加依赖项的目标名称。

`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`是一个自动生成的变量，它包含了所有需要在项目中使用的库或目标。通过将`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`作为依赖项添加到`${PROJECT_NAME}_node`中，我们确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前先构建和编译这些库或目标。

`_generate_messages_cpp`是用于生成ROS消息文件的CMake目标。通过将其添加为`${PROJECT_NAME}_node`的依赖项，我们确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前自动生成所需的消息代码。

综上所述，这行代码的作用是将`${catkin_EXPORTED_TARGETS}`和`_generate_messages_cpp`添加为`${PROJECT_NAME}_node`的依赖项，以确保在构建`${PROJECT_NAME}_node`之前先构建和编译这些库或目标，并自动生成所需的ROS消息代码。