add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)添加详细注释

这段代码是一个CMakeLists.txt文件中的内容，用于编译ROS程序中的talker和listener节点。具体注释如下：

1. add_executable(talker src/talker.cpp)

该语句将会编译生成一个名为talker的可执行文件，其源代码文件为src/talker.cpp。

2. target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

该语句将会链接talker可执行文件所需的库文件，${catkin_LIBRARIES}是在ROS中自动定义的变量，用于包含ROS程序编译所需的所有库文件。

3. #add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

该语句是一个注释，表示将来可能会用到的依赖关系，即talker节点可能会依赖于由消息文件生成的头文件。

4. add_executable(listener src/listener.cpp)

该语句将会编译生成一个名为listener的可执行文件，其源代码文件为src/listener.cpp。

5. target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

该语句将会链接listener可执行文件所需的库文件，${catkin_LIBRARIES}同上。

6. #add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

该语句同3，是一个注释，表示将来可能会用到的依赖关系，即listener节点可能会依赖于由消息文件生成的头文件。