add_executable(sub_node src/sub_node.cpp) target_link_libraries(sub_node ${catkin_LIBRARIES}

这段代码是一个CMakeLists.txt文件中的部分内容，用于编译ROS节点。其中add_executable函数用于创建一个可执行文件，将源代码文件sub_node.cpp编译成可执行文件sub_node。target_link_libraries函数用于将catkin_LIBRARIES库链接到可执行文件中，以便在运行程序时可以使用catkin所提供的库函数。catkin_LIBRARIES是一个系统自动定义的变量，包含了所有依赖的库。在ROS中，CMakeLists.txt文件用于编译ROS节点和包。

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add_executable(Hello_pub src/Hello_pub.cpp ) add_executable(Hello_sub src/Hello_sub.cpp ) target_link_libraries(Hello_pub ${catkin_LIBRARIES} ) target_link_libraries(Hello_sub ${catkin_LIBRARIES} )

这是一段 CMakeLists.txt 文件中的代码，用于构建 ROS 软件包中的两个可执行文件 Hello_pub 和 Hello_sub。其中，add_executable() 函数用于指定可执行文件的源代码文件，target_link_libraries() 函数用于链接 ROS 依赖库。${catkin_LIBRARIES} 是一个变量，它包含了 ROS 所需的所有依赖库。在这段代码中，Hello_pub 和 Hello_sub 可以通过 ROS 系统进行通信，通过发布和订阅 ROS Topic 实现信息传输。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ego_planner) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 ) ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 ) set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g") find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs geometry_msgs quadrotor_msgs plan_env path_searching bspline_opt traj_utils message_generation cv_bridge ) # catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ego_planner CATKIN_DEPENDS plan_env path_searching bspline_opt traj_utils # DEPENDS system_lib ) include_directories( include SYSTEM ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(ego_planner_node src/ego_planner_node.cpp src/ego_replan_fsm.cpp src/planner_manager.cpp ) target_link_libraries(ego_planner_node ${catkin_LIBRARIES} ) #add_dependencies(ego_planner_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) add_executable(traj_server src/traj_server.cpp) target_link_libraries(traj_server ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(traj_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

这段代码是一个 CMakeLists.txt 文件，用于编译一个名为 ego_planner 的工程。该工程依赖于 Eigen3 和 PCL 库，同时也依赖于一些 ROS 的组件，如 roscpp、std_msgs、geometry_msgs、quadrotor_msgs、plan_env、path_searching、bspline_opt、traj_utils 和 message_generation。该工程包含两个可执行文件，一个是 ego_planner_node，另一个是 traj_server。其中 ego_planner_node.cpp 是主程序，它包含了 ego_replan_fsm.cpp 和 planner_manager.cpp 两个文件。traj_server.cpp 是用于生成轨迹的服务器程序。在编译过程中，使用了 C++11 和 C++14 标准，同时开启了 Release 模式。