add_executable(sub_node src/sub_node.cpp) target_link_libraries(sub_node ${catkin_LIBRARIES}

这段代码是一个CMakeLists.txt文件中的部分内容，用于编译ROS节点。其中add_executable函数用于创建一个可执行文件，将源代码文件sub_node.cpp编译成可执行文件sub_node。target_link_libraries函数用于将catkin_LIBRARIES库链接到可执行文件中，以便在运行程序时可以使用catkin所提供的库函数。catkin_LIBRARIES是一个系统自动定义的变量，包含了所有依赖的库。在ROS中，CMakeLists.txt文件用于编译ROS节点和包。

相关问题

add_executable(Hello_pub src/Hello_pub.cpp ) add_executable(Hello_sub src/Hello_sub.cpp ) target_link_libraries(Hello_pub ${catkin_LIBRARIES} ) target_link_libraries(Hello_sub ${catkin_LIBRARIES} )

这是一段 CMakeLists.txt 文件中的代码，用于构建 ROS 软件包中的两个可执行文件 Hello_pub 和 Hello_sub。其中，add_executable() 函数用于指定可执行文件的源代码文件，target_link_libraries() 函数用于链接 ROS 依赖库。${catkin_LIBRARIES} 是一个变量，它包含了 ROS 所需的所有依赖库。在这段代码中，Hello_pub 和 Hello_sub 可以通过 ROS 系统进行通信，通过发布和订阅 ROS Topic 实现信息传输。

add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)添加详细注释

这段代码是一个CMakeLists.txt文件中的内容，用于编译ROS程序中的talker和listener节点。具体注释如下：

1. add_executable(talker src/talker.cpp)

该语句将会编译生成一个名为talker的可执行文件，其源代码文件为src/talker.cpp。

2. target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

该语句将会链接talker可执行文件所需的库文件，${catkin_LIBRARIES}是在ROS中自动定义的变量，用于包含ROS程序编译所需的所有库文件。

3. #add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

该语句是一个注释，表示将来可能会用到的依赖关系，即talker节点可能会依赖于由消息文件生成的头文件。

4. add_executable(listener src/listener.cpp)

该语句将会编译生成一个名为listener的可执行文件，其源代码文件为src/listener.cpp。

5. target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

该语句将会链接listener可执行文件所需的库文件，${catkin_LIBRARIES}同上。

6. #add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

该语句同3，是一个注释，表示将来可能会用到的依赖关系，即listener节点可能会依赖于由消息文件生成的头文件。