find_package(PCL 1.8 REQUIRED)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})target_link_libraries(your_executable ${PCL_LIBRARIES})如何将这段代码在CMakeLists.txt文件中添加以下行来链接PCL库
时间: 2023-12-13 10:02:28 浏览: 45
在你的 CMakeLists.txt 文件中添加以下代码即可链接 PCL 库:
```
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(your_project)
# Find PCL package
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
# Include PCL headers
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
# Link PCL libraries
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
target_link_libraries(your_executable ${PCL_LIBRARIES})
```
其中,`your_project` 是你的项目名称,`your_executable` 是你生成的可执行文件名。注意,`find_package` 要求安装了 PCL 1.8 版本,如果你使用的是其他版本,需要相应修改。
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find_package(PCL 1.7.2 EXACT REQUIRED)
这个示例中,使用了 find_package 命令来查找名为 PCL 的第三方库,并指定了版本号为 1.7.2。EXACT 参数表示必须找到与指定版本完全匹配的库,如果找不到则会报错。REQUIRED 参数表示 PCL 是必需的,如果找不到则会报错。
find_package(PCL 1.7.2 EXACT REQUIRED)
一旦 find_package 找到了 PCL,它会设置一些变量,包括 PCL_FOUND(表示是否找到了 PCL)、PCL_INCLUDE_DIRS(PCL 的头文件路径)以及 PCL_LIBRARIES(PCL 的库文件路径)等。
你可以在 CMakeLists.txt 中使用这些变量,例如将 PCL 的头文件路径添加到 include_directories 中,将 PCL 的库文件路径添加到 target_link_libraries 中,以便在编译和链接过程中使用 PCL。例如:
```
find_package(PCL 1.7.2 EXACT REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
target_link_libraries(myTarget ${PCL_LIBRARIES})
```
这样,在构建项目时,CMake 会自动查找并配置 PCL,并将其相关的头文件和库文件链接到你的目标可执行文件中。
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(ego_planner) set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 ) ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 ) set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g") find_package(Eigen3 REQUIRED) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs geometry_msgs quadrotor_msgs plan_env path_searching bspline_opt traj_utils message_generation cv_bridge ) # catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ego_planner CATKIN_DEPENDS plan_env path_searching bspline_opt traj_utils # DEPENDS system_lib ) include_directories( include SYSTEM ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) add_executable(ego_planner_node src/ego_planner_node.cpp src/ego_replan_fsm.cpp src/planner_manager.cpp ) target_link_libraries(ego_planner_node ${catkin_LIBRARIES} ) #add_dependencies(ego_planner_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}) add_executable(traj_server src/traj_server.cpp) target_link_libraries(traj_server ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(traj_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
这段代码是一个 CMakeLists.txt 文件,用于编译一个名为 ego_planner 的工程。该工程依赖于 Eigen3 和 PCL 库,同时也依赖于一些 ROS 的组件,如 roscpp、std_msgs、geometry_msgs、quadrotor_msgs、plan_env、path_searching、bspline_opt、traj_utils 和 message_generation。该工程包含两个可执行文件,一个是 ego_planner_node,另一个是 traj_server。其中 ego_planner_node.cpp 是主程序,它包含了 ego_replan_fsm.cpp 和 planner_manager.cpp 两个文件。traj_server.cpp 是用于生成轨迹的服务器程序。在编译过程中,使用了 C++11 和 C++14 标准,同时开启了 Release 模式。
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