怎么在A-loam的CMakeLists.txt里加入 pcl_conversions/pcl_conversions.h 这个头文件路径
时间: 2023-08-10 14:21:39 浏览: 64
在 A-LOAM 的 CMakeLists.txt 文件中,你可以使用 `include_directories()` 命令来添加头文件路径。具体来说,你可以在 `add_executable()` 命令之前添加如下一行代码:
```
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
```
这里的 `${PCL_INCLUDE_DIRS}` 是 PCL 库的头文件路径,你需要确认你的环境中已经安装了 PCL 并且设置好了环境变量,才能使用这个变量。如果你的环境中没有设置好 PCL 的环境变量,你可以手动指定头文件路径,例如:
```
include_directories(/usr/local/include/pcl-1.9)
```
这里的路径需要根据你的安装情况来进行修改。添加了头文件路径之后,你应该就能够成功编译 A-LOAM 了。
相关问题
源码安装ros kinetic版本后,使用catkin_make_isolated安装A-loam
安装 A-LOAM 前,需要在安装 ROS Kinetic 的前提下进行。以下是使用 `catkin_make_isolated` 安装 A-LOAM 的步骤:
1. 创建 catkin 工作空间
在终端中输入以下命令创建 catkin 工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws_isolated/src
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated
```
2. 克隆 A-LOAM 代码
在终端中进入 catkin 工作空间的 src 目录下,并克隆 A-LOAM 代码:
```
cd ~/catkin_ws_isolated/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
```
3. 安装依赖项
在终端中输入以下命令安装必要的依赖项:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-rosconsole ros-kinetic-rosconsole-bridge ros-kinetic-rospy ros-kinetic-rosgraph-msgs ros-kinetic-rosgraph ros-kinetic-rosbag ros-kinetic-rosbag-storage ros-kinetic-message-filters ros-kinetic-image-transport ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-geometry-msgs ros-kinetic-sensor-msgs ros-kinetic-nav-msgs ros-kinetic-actionlib ros-kinetic-roscpp ros-kinetic-std-msgs ros-kinetic-catkin libgoogle-glog-dev libgflags-dev protobuf-compiler libprotobuf-dev libboost-dev
```
4. 编译 A-LOAM
在终端中输入以下命令编译 A-LOAM:
```
cd ~/catkin_ws_isolated/
catkin_make_isolated --pkg aloam_velodyne
```
5. 运行 A-LOAM
在终端中输入以下命令运行 A-LOAM:
```
source ~/catkin_ws_isolated/devel_isolated/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch
```
这将启动 A-LOAM 节点,并开始接收 Velodyne 激光雷达数据进行 SLAM。
运行aloam_velodyne_VLP_16.launch时,raw_data报错
出现 `raw_data` 报错可能是因为没有正确配置 Velodyne 激光雷达的驱动程序或者没有正确设置 ROS 的环境变量。您可以尝试以下几个步骤来解决该问题:
1. 确认 Velodyne 激光雷达的驱动程序是否正确安装,并且可以正常使用。可以通过运行 `velodyne_driver` 节点来测试驱动程序是否正常工作。
2. 确认 ROS 的环境变量是否正确设置。可以通过运行 `rostopic list` 命令来测试 ROS 是否可以正常工作。
3. 确认 `raw_data` 节点是否正确配置。可以检查 `aloam_velodyne_VLP_16.launch` 文件中 `raw_data` 节点的参数是否正确设置。
如果您还是无法解决问题,可以尝试在 ROS 论坛或者 Velodyne 官方论坛上寻求帮助。