liovx_mid_360激光雷达的launch文件

LIOVX-Mid_360是一款由Livox (利奥克斯) 公司生产的高精度360度激光雷达，通常用于机器人导航、自动驾驶等应用。在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，`launch` 文件是一种配置文件，用于描述如何启动和配置软件包中的各种节点和服务。

`launch` 文件通常包含以下内容：
1. **Node描述**：定义了哪些ROS节点需要运行，比如激光雷达的数据采集节点（livox_node）、传感器模拟器（如livox_driver）以及后处理算法（如slam或多传感器融合系统）。
2. **参数设置**：对节点使用的参数进行配置，例如激光雷达的通信地址、数据率、校准参数等。
3. **依赖关系**：声明各个节点之间的依赖，确保它们按照正确的顺序启动。
4. **订阅和发布话题**：定义节点之间通过消息传递的数据流，如激光雷达的数据发布到`/scan`话题等。

一个典型的`livox_mid_360.launch` 文件可能会像这样：

<launch>
  <node pkg="livox_driver" type="livox_node" name="livox_node">
    <!-- 参数配置 -->
    <param name="port" value="/dev/ttyUSB0" />
    <!-- 等等... -->
  </node>
  <node pkg="lidar_slam" type="lidar_slam_node" name="lidar_slam">
    <remap from="input/points" to="/livox_node/points"/>
  </node>
</launch>