halcon多点拟合平面

### 使用 HALCON 进行多点拟合平面

在 HALCON 中，可以利用 `fit_plane_point` 操作符来实现通过多个三维坐标点拟合一个最佳匹配的平面。此操作符接收一系列空间中的离散点并计算这些点所定义的最佳拟合平面参数。

为了完成这项任务，通常需要先获取一组代表目标表面特征的3D点云数据[^1]。这可以通过多种方式获得，比如使用结构光扫描仪或其他类型的3D传感器设备采集物体表面上若干位置处的高度信息；也可以是从已有的图像经过处理得到相应的深度图再转换成点云形式。

一旦拥有了足够的3D点集之后，就可以调用 `fit_plane_point` 函数来进行平面拟合：

* 假设已经有一个包含N个点的数组 Rows, Cols 和 Zs 表示各点的位置
gen_empty_obj (PlaneObject)
for i := 0 to N-1 by 1
    * 将每一个点加入到 PlaneObject 对象中
    concat_obj (Row[i], Col[i], Z[i], PlaneObject, PlaneObject)
endfor

* 执行平面拟合算法
fit_plane_point (PlaneObject, 'mean', NormalVectorX, NormalVectorY, NormalVectorZ, Distance)

* 输出结果
disp_message (WindowHandle, "Normal Vector: [" + RealToString(NormalVectorX) + ", " +
              RealToString(NormalVectorY) + ", " + RealToString(NormalVectorZ) + "]",
              'window', 12, 12, 'true', 'false')
disp_message (WindowHandle, "Distance from Origin: " + RealToString(Distance),
              'window', 12, 36, 'true', 'false')

上述代码片段展示了如何创建一个由给定点组成的对象，并对该组点执行平面拟合运算以求得法向量和平面距离原点的距离值。这里使用的 `'mean'` 参数指定了采用平均最小二乘法作为优化准则。