arduino寻迹加超声波

### Arduino 实现寻迹功能和集成超声波传感器

#### 寻迹功能原理
Arduino智能小车通过灰度循迹模块检测地面颜色差异，从而判断行驶路线并调整方向。通常采用三路或更多路的灰度传感器阵列来提高精度[^2]。

#### 超声波传感器工作方式
URM32 V5.0超声波模块用于测量距离，基于回声测距原理发送高频脉冲信号，并接收反射回来的声音波计算障碍物的距离。该模块能够提供精确到厘米级的数据反馈给Arduino控制器处理。

#### 组合应用实例
当两者结合起来时，可以使机器人具备自动导航能力，在沿着预定轨迹前进的同时避开前方可能出现的阻碍物体。下面是一个简单的代码片段展示如何读取来自这两个设备的信息：

// 定义引脚分配
const int trigPin = 9;    // URM32触发端连接至此针脚
const int echoPin = 10;   // URM32回响端连接至此针脚
int leftSensor = A0, midSensor = A1, rightSensor = A2;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  
  Serial.begin(9600);     // 初始化串行通信波特率
  
}

long duration;
float distanceCm;

void loop(){
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin,LOW);

  duration=pulseIn(echoPin,HIGH);
  distanceCm=duration*0.034/2;

  int lsValue = analogRead(leftSensor);
  int msValue = analogRead(midSensor);
  int rsValue = analogRead(rightSensor);

  if (distanceCm<20){
      stop();
  }else{
      followLine(lsValue,msValue,rsValue);
  }
}

此段代码实现了基本的功能框架，即利用超声波传感器监测前方是否有小于二十厘米远的障碍物存在；如果不存在，则继续沿黑线路径前行；反之则停止运动等待进一步指令。