RxBuffer1[]

RxBuffer1是一个字符数组，用于接收数据。它被定义为char RxBuffer[RXBUFFERSIZE]，其中RXBUFFERSIZE为256。在接收数据时，通过HAL_UART_RxCpltCallback函数，将接收到的数据转存至RxBuffer1中，并根据特定条件进行处理。根据代码中的逻辑，当接收到的数据达到一定数量时，会进行溢出判断，并清空RxBuffer1。当接收到的数据符合特定条件时，会进行相应的操作。

相关问题

rho_err = RxBuffer1[3]<<8 | RxBuffer1[2]; theta_err = RxBuffer1[5]<<8 | RxBuffer1[4];

这两行代码是将RxBuffer1中的第3和第2个字节组成一个16位的无符号整数，作为rho_err的值；同时将RxBuffer1中的第5和第4个字节组成一个16位的无符号整数，作为theta_err的值。这里使用了位运算符"<<"，表示将一个数左移若干位，相当于将这个数乘以2的移位次方。"|"(竖杠)表示按位或运算符，将两个数对应的二进制位进行或运算。最终结果是将两个字节合并成一个16位整数。

void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据 { static u8 state = 0; if(state==0&&data==0x2C) //开头 { state=1; RxBuffer1[RxCounter1++]=data; } else if(state==1) { state=2; RxBuffer1[RxCounter1++]=data; } else if(state==2) { RxBuffer1[RxCounter1++]=data; if(RxCounter1>=4||data == 0x5B) state=3; //the last of char is openmv[19] } else if(state==3) //state == 3 检测是否接受到结束标志 { if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B) { state = 0; // USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,DISABLE); } else //wrong thing { state = 0; RxCounter1=0; } } else //wrong thing { state = 0; RxCounter1=0; } }

这段代码是用来接收Openmv传过来的数据的函数。它通过判断数据的值和状态来确定接收的过程。

首先，定义了一个静态变量state，并初始化为0。然后通过if语句判断当前状态state和接收到的数据data的值。

如果state为0且data为0x2C（逗号），表示接收到了开头标志，将state设置为1，并将data存入RxBuffer1数组中。

如果state为1，表示已经接收到了开头标志，将state设置为2，并将data存入RxBuffer1数组中。

如果state为2，表示正在接收数据阶段，将data存入RxBuffer1数组中。如果RxCounter1大于等于4（即已经接收了4个数据）或者data等于0x5B（即接收到了结束标志），则将state设置为3。

如果state为3，表示正在检测是否接收到结束标志。如果RxBuffer1数组的最后一个元素等于0x5B，则表示接收到了结束标志，将state设置为0；否则表示接收过程出错，将state设置为0，并将RxCounter1重置为0。

最后，如果state不满足以上条件，则表示接收过程出错，将state设置为0，并将RxCounter1重置为0。

请注意，该代码只是一个函数的片段，可能需要在其他地方使用和调用。