void SimpleList<T>::setCompare(int (* compare)(T& a, T& b)) { this->compare = compare; sort();
时间: 2024-04-18 18:32:05 浏览: 12
这是一个名为 "setCompare" 的成员函数的定义,它属于一个名为 "SimpleList<T>" 的类。这个函数接受一个函数指针参数 "compare",该函数指针可以将两个类型为 T 的参数进行比较。在函数体内,将传入的函数指针赋值给类中的成员变量 "compare"。然后调用 "sort()" 函数,该函数将使用新的比较函数对列表进行排序。
这段代码表明该类提供了一种自定义比较函数的机制,允许用户根据自己的需求对列表进行排序。在调用该函数之前,可能需要先定义一个比较函数,以便将其传递给 "setCompare" 函数。
相关问题
void parse_cmd(unsigned char *Data) { cmd = Data[1]; if(cmd != 0x2){ return ; } channel = Data[2]; pos = (Data[4]<<8)|Data[3]; printf("channel:%d,pos:%d\r\n",channel,pos); switch(channel) { case 4: TIM_SetCompare4(TIM3,pos);break; case 5: TIM_SetCompare3(TIM3,pos);break; case 6: TIM_SetCompare2(TIM3,pos);break; case 7: TIM_SetCompare1(TIM3,pos);break; case 8: TIM_SetCompare4(TIM4,pos);break; #if 1 case 9: TIM_SetCompare3(TIM4,pos);break; case 0xa: TIM_SetCompare2(TIM4,pos);break; case 0xb: TIM_SetCompare1(TIM4,pos);break; #endif default: break; } }
这是一个解析命令的函数,它接受一个指向无符号字符数组的指针作为参数。
函数首先将Data[1]的值赋给变量cmd,并进行检查,如果cmd不等于0x2,则直接返回。
接下来,将Data[2]的值赋给变量channel。
然后,使用`(Data[4]<<8)|Data[3]`的方式将Data[4]和Data[3]合并成一个16位的整数值,并将结果赋给变量pos。
最后,通过printf函数打印出channel和pos的值,并根据channel的不同值执行不同的操作。具体来说:
- 如果channel等于4,则调用TIM_SetCompare4函数设置TIM3的通道4的比较值为pos。
- 如果channel等于5,则调用TIM_SetCompare3函数设置TIM3的通道3的比较值为pos。
- 如果channel等于6,则调用TIM_SetCompare2函数设置TIM3的通道2的比较值为pos。
- 如果channel等于7,则调用TIM_SetCompare1函数设置TIM3的通道1的比较值为pos。
- 如果channel等于8,则调用TIM_SetCompare4函数设置TIM4的通道4的比较值为pos。
- 如果channel等于9,则调用TIM_SetCompare3函数设置TIM4的通道3的比较值为pos。
- 如果channel等于0xa,则调用TIM_SetCompare2函数设置TIM4的通道2的比较值为pos。
- 如果channel等于0xb,则调用TIM_SetCompare1函数设置TIM4的通道1的比较值为pos。
注意:根据代码中的#if 1和#endif注释,这些case语句可能是被条件编译控制的,具体是否编译取决于编译器选项或预处理器定义。
解释以下代码并添加注释void pid_control(void) { int16_t error = target_pos - servo_pos; 积分 += 误差; int16_t导数 = 误差 - last_error; last_error = 误差; 浮点输出 = KP * 误差 + KI * 积分 + KD * 导数; // 限制输出范围 if (输出> 500) { 输出 = 500; } 否则如果 (输出 < -500) { 输出 = -500; } int16_t pulse_width = 1500 + 输出;TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER、pulse_width);}
这是一个 PID 控制器的函数,用于控制一个舵机的位置,代码中的注释如下:
```
void pid_control(void) {
int16_t error = target_pos - servo_pos; // 计算误差
integral += error; // 计算积分
int16_t derivative = error - last_error; // 计算导数
last_error = error; // 更新上一次误差
float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算 PID 输出
// 限制输出范围
if (output > 500) {
output = 500;
} else if (output < -500) {
output = -500;
}
int16_t pulse_width = 1500 + output; // 计算舵机脉冲宽度
TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width); // 更新舵机脉冲宽度
}
```
其中,PID 控制器的公式为 `output = KP * error + KI * integral + KD * derivative`,其中 `KP`、`KI` 和 `KD` 分别为比例、积分和导数系数,`error` 为当前位置与目标位置的误差,`integral` 为误差的积分,`derivative` 为误差的导数。
代码中还包括对 PID 输出进行限制的代码,以及计算舵机脉冲宽度并更新舵机位置的代码。