stm32 超声波 标准库

STM32超声波传感器通常用于测量距离和进行精确的空间感知。标准库，对于STM32来说，可能是指STM32Cube HAL库（Hardware Abstraction Layer）或者是其他的第三方库，如BluePill库或ST官方的CubeMX生成的代码。

STM32Cube HAL库为STM32微控制器提供了一套高度模块化的函数，用于简化超声波传感器的控制，比如使用UC3超声波模块如HC-SR04或US0001等。这些函数可能包括初始化、发送和接收超声波脉冲，计算回波时间并转换为距离等操作。

具体步骤可能涉及：

1. **初始化硬件**: 使用`HAL_GPIO_Init`配置GPIO引脚作为信号输入和输出。
2. **设置超声波模式**: 配置定时器T1或T2，以及中断以捕捉脉冲信号。
3. **发送触发脉冲**: 发送短于超声波传播时间的高电平信号。
4. **接收回波**: 等待特定时间后检测到低电平信号，记录信号到达和离开的时间差。
5. **计算距离**: 根据声音在空气中的传播速度（通常是343米/秒），用时间差乘以二分之一，然后除以声速。