介绍一下Moveit!

MoveIt!是一个ROS中的机器人运动规划框架，用于规划、控制和执行机器人的运动。它提供了一系列功能，包括：

1. 运动规划：MoveIt!提供了一系列运动规划算法，包括RRT、RRTConnect、EST等，可以用于规划机器人的关节空间或笛卡尔空间的运动。

2. 运动控制：MoveIt!提供了一些常用的机器人运动控制接口，包括JointTrajectoryController和CartesianPathController等，可以用于控制机器人的关节运动或笛卡尔运动。

3. 碰撞检测：MoveIt!提供了碰撞检测功能，可以检测机器人执行运动时是否会与周围环境发生碰撞。

4. 运动规划可视化：MoveIt!提供了一个可视化工具，可以在RViz中显示机器人的关节空间或笛卡尔空间的运动轨迹，方便用户进行调试和验证。

5. 机器人状态监测：MoveIt!提供了机器人状态监测功能，可以监测机器人的关节状态、位姿、速度等信息。

MoveIt!的应用范围非常广泛，可以用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。使用MoveIt!可以大大简化机器人的运动规划和控制，提高机器人的运动效率和精度，加快机器人应用的开发速度。