open3D c++ 泊松点云重建

Open3D是一个开源的三维几何处理库，主要用于计算机视觉、图形学以及三维数据分析等领域。其中的C++版本提供了丰富的功能，包括对点云数据的操作、表面重建等。泊松点云重建（Poisson Reconstruction）是一种基于图像的方法，用于从二维灰度图像恢复其对应的三维表面模型，然后应用到点云上。

在Open3D C++中，你可以利用PoissonReconstruction模块来进行这个过程。首先，你需要准备输入的二维图像数据，并将其转换成深度图或概率密度图。接着，通过计算邻域权重和概率分布，运用Poisson方程求解出表面的法线方向。最后，将这些信息整合到点云中，生成更完整的三维模型。以下是基本步骤：

1. 导入必要的库：

#include <open3d/core/Tensor.hpp>
#include <open3d/reconstruction/pipelines/PoissonReconstructor.h>

2. 准备输入数据（例如，深度图作为例子）：

open3d::geometry::Image depth_image;
// 加载并预处理图像...

3. 创建Poisson重建器对象并设置参数：

open3d::reconstruction::PoissonReconstructor reconstructor;
reconstructor.set_depth_image(depth_image);

4. 进行重建：

open3d::geometry::PointCloud point_cloud = reconstructor.reconstruct();

5. 将重建结果保存或进一步处理：

open3d::io::write_point_cloud("reconstructed.pcd", point_cloud);