STM32F103ZET6驱动麦轮
时间: 2023-08-27 12:19:40 浏览: 64
对于驱动麦轮,你可以使用 STM32F103ZET6 微控制器的定时器和 GPIO 来实现。下面是一个示例代码,可以用来驱动麦轮:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义麦轮引脚
#define MOTOR_A_EN_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_A_DIR_PIN GPIO_Pin_1
#define MOTOR_B_EN_PIN GPIO_Pin_2
#define MOTOR_B_DIR_PIN GPIO_Pin_3
// 初始化定时器和 GPIO
void motor_init(void)
{
// 启用定时器时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
// 启用 GPIO 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// 配置定时器
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 设置预分频值为 1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // 设置定时器周期为 1ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置 PWM 输出通道
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// 配置引脚为复用推挽输出
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
// 配置 A 相麦轮引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A_EN_PIN | MOTOR_A_DIR_PIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置 B 相麦轮引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_B_EN_PIN | MOTOR_B_DIR_PIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 配置 PWM 输出通道
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // A 相麦轮使能
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // A 相麦轮方向
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // B 相麦轮使能
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); // B 相麦轮方向
// 启动定时器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
// 驱动麦轮
void drive_motor(int motor_a_speed, int motor_b_speed)
{
// 设置占空比
TIM_SetCompare1(TIM2, (1000 - 1) * motor_a_speed / 100); // A 相麦轮使能
TIM_SetCompare2(TIM2, (1000 - 1) * (motor_a_speed > 0 ? 100 : 0) / 100); // A 相麦轮方向
TIM_SetCompare3(TIM2, (1000 - 1) * motor_b_speed / 100); // B 相麦轮使能
TIM_SetCompare4(TIM2, (1000 - 1) * (motor_b_speed > 0 ? 100 : 0) / 100); // B 相麦轮方向
}
```
你可以根据你的具体硬件连接情况修改代码中的引脚定义和初始化配置。以上代码使用了定时器 TIM2 的 PWM 输出功能来驱动麦轮的使能和方向控制引脚。函数 `drive_motor` 用于控制麦轮的速度,参数 `motor_a_speed` 和 `motor_b_speed` 分别表示 A 相和 B 相麦轮的速度,取值范围为 -100 到 100,表示反转到正转的速度变化。