struct greater1 { bool operator()(const Index& a, const Index& b) const { return a.cost > b.cost; } };
时间: 2024-04-19 11:27:43 浏览: 19
这是一个自定义的比较函数对象 `greater1`,它重载了 `()` 运算符作为比较操作符。该比较函数用于比较两个 `Index` 对象的 `cost` 成员变量的大小,返回 `true` 表示第一个参数的 `cost` 大于第二个参数的 `cost`。这个比较函数通常用于定义在容器中的排序规则,比如在使用优先队列时可以指定该比较函数来实现按照 `cost` 从大到小的顺序进行排序。
相关问题
#ifndef _ASTAR_H #define _ASTAR_H #include <global_planner/planner_core.h> #include <global_planner/expander.h> #include <vector> #include <algorithm> namespace global_planner { class Index { public: Index(int a, float b) { i = a; cost = b; } int i; float cost; }; struct greater1 { bool operator()(const Index& a, const Index& b) const { return a.cost > b.cost; } }; class AStarExpansion : public Expander { public: AStarExpansion(PotentialCalculator* p_calc, int nx, int ny); virtual ~AStarExpansion() {} bool calculatePotentials(unsigned char* costs, double start_x, double start_y, double end_x, double end_y, int cycles, float* potential); private: void add(unsigned char* costs, float* potential, float prev_potential, int next_i, int end_x, int end_y); std::vector<Index> queue_; }; } //end namespace global_planner #endif
这是一个名为"AStarExpansion"的类的头文件,该类继承自"Expander"类,并实现了A*算法的路径规划功能。在命名空间"global_planner"中定义了该类。该类具有以下成员函数和成员变量:
成员函数:
- AStarExpansion:构造函数,接受一个PotentialCalculator指针对象和两个整数nx、ny作为参数。
- ~AStarExpansion:析构函数。
- calculatePotentials:计算路径规划的势能地图。接受一个unsigned char指针对象costs、四个double类型的起始点和终止点坐标、一个整数cycles和一个float类型指针对象potential作为参数。
成员变量:
- queue_:存储待扩展的节点的优先级队列。
另外,在代码中还定义了一个名为"Index"的类和一个名为"greater1"的结构体。
这段代码的作用是实现了A*算法的路径规划功能,并提供了计算势能地图的方法。
#pragma once #include <assert.h> namespace mwq { template <class T> struct Less { bool operator()(const T& x, const T& y) const { return x < y; } }; template <class T> struct Greater { bool operator()(const T& x, const T& y) const { return x > y; } }; template <class T, class Container = vector<T>, class Compare = Less<T>> //默认是大堆 class priority_queue { void Adjustup(int child) { int parent = (child - 1) / 2; Compare com; while (child > 0) { //if (_con[parent] < _con[child]) if(com(_con[parent], _con[child])) { swap(_con[parent], _con[child]); child = parent; parent = (child - 1) / 2; } else { break; } } } void AdjustDown(int parent) { int child = parent * 2 + 1; Compare com; while (child < _con.size()) { //if (child + 1 < _con.size() && _con[child] < _con[child + 1]) if (child + 1 < _con.size() && com(_con[child], _con[child + 1])) { child++; } //if (_con[parent] < _con[child]) if (com(_con[parent], _con[child])) { swap(_con[parent], _con[child]); parent = child; child = parent * 2 + 1; } else { break; } } } public: priority_queue() :_con() {} void push(const T& x) { _con.push_back(x); Adjustup(_con.size() - 1); } void pop() { assert(!empty()); swap(_con[0], _con[_con.size() - 1]); _con.pop_back(); AdjustDown(0); } T& top() { assert(!empty()); return _con[0]; } int size() const { return _con.size(); } bool empty() const { return _con.size() == 0; } private: vector<T> _con; }; void test1() { priority_queue<int> pq; pq.push(1); pq.push(2); pq.push(3); pq.push(4); pq.push(5); pq.push(6); while (!pq.empty()) { cout << pq.top() << " "; pq.pop(); } cout << endl; } }
根据错误信息来看,你在编译 `void mwq::priority_queue<int,std::vector<T>,mwq::Less<T>>::AdjustDown(int)` 这个类模板成员函数时出现了问题。根据代码来看,你在类模板 `priority_queue` 中定义了一个成员函数 `AdjustDown(int parent)`,但是在函数中使用了模板参数 `T`,但是没有进行模板参数的声明。建议你在函数开头增加 `template <class T>` 声明即可,像这样:
```cpp
template <class T>
void AdjustDown(int parent)
{
//...
}
```
同时,为了保证 `AdjustDown` 函数中可以使用 `Compare` 类型进行比较,你需要在函数中加上 `Compare` 类型的声明,像这样:
```cpp
template <class T, class Container = vector<T>, class Compare = Less<T>>
class priority_queue
{
public:
//...
private:
Container _con;
Compare com; // 增加 Compare 声明
};
```
希望这些修改可以解决你的问题。
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