写一段基于linux的can通信代码

当涉及到基于Linux的CAN通信代码时，可以使用SocketCAN接口来实现。下面是一个简单的示例代码，用于发送和接收CAN消息：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main() {
    int s; // 套接字描述符
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    int nbytes;

    // 创建CAN套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s == -1) {
        perror("Error while opening socket");
        return -1;
    }

    // 设置CAN接口名
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定CAN套接字到接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) == -1) {
        perror("Error in socket bind");
        return -2;
    }

    // 准备CAN帧
    frame.can_id = 0x123;  // CAN标识符
    frame.can_dlc = 8;     // 数据长度
    sprintf(frame.data, "Hello!");

    // 发送CAN帧
    nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == -1) {
        perror("Error in socket write");
        return -3;
    }

    printf("Sent CAN frame with ID: 0x%03X\n", frame.can_id);

    // 接收CAN帧
    nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes == -1) {
        perror("Error in socket read");
        return -4;
    }

    printf("Received CAN frame with ID: 0x%03X, Data: %s\n", frame.can_id, frame.data);

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

请注意，上述代码假设已经在系统上配置了CAN接口（例如can0）。确保在编译时链接`-lsocketcan`库。

这是一个简单的示例，用于发送一帧CAN消息并接收一帧CAN消息。你可以根据自己的需求进行修改和扩展。