出现了AttributeError: 'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud' object has no attribute 'get_voxel_centers'错误,你能换一种写法吗?
时间: 2023-12-13 21:04:56 浏览: 42
import open3d as o3d
import numpy as np
读取点云数据
point_cloud = o3d.io.read_point_cloud("01.pcd")
# 创建Voxel Grid下采样器
voxel_size = 0.1 # 设置立方体格子的大小
downpcd = point_cloud.voxel_down_sample(voxel_size)
# 获取每个体素中的点云索引
indices = np.arange(len(downpcd.points))
np.random.shuffle(indices) # 随机打乱索引顺序
# 从每个体素中随机选择一个点
sampled_indices = indices[:2048] # 保持下采样后的点云数量为2048
sampled_points = downpcd.points[sampled_indices]
# 创建新的点云对象
new_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
new_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(sampled_points)
# 可视化结果
o3d.io.write_point_cloud("random_sampled_point_cloud.pcd", new_point_cloud)
o3d.visualization.draw_geometries([new_point_cloud])
相关问题
AttributeError: 'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud' object has no attribute 'get_voxels'
AttributeError是Python中的一个异常类型,表示对象没有某个属性或方法。在你提供的错误信息中,'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud'对象没有名为'get_voxels'的属性。
根据错误信息,可能有以下几种情况导致该错误:
1. 你正在使用的open3d库版本不支持'get_voxels'方法。请确保你使用的是最新版本的open3d库,并查看官方文档以确认是否存在该方法。
2. 你可能错误地调用了'get_voxels'方法。请检查你的代码,确保正确地使用了该方法。
3. 可能是你的Pointcloud对象没有被正确初始化或创建。请确保你正确地创建了Pointcloud对象,并且在调用'get_voxels'方法之前对其进行了适当的操作。
如果你能提供更多的上下文或代码片段,我可以给出更具体的帮助。
AttributeError: 'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud' object has no attribute 'get_height'
很抱歉,之前的代码有误。Open3D中没有`get_height()`方法。你可以使用`o3d.geometry.RGBDImage.create_from_point_cloud`方法来创建深度图像。
以下是一个示例代码:
``` python
import open3d as o3d
# 读取点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
# 创建RGBDImage对象
rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_point_cloud(pcd, fx=525.0, fy=525.0, cx=319.5, cy=239.5, depth_scale=1000.0)
# 获取深度图像
depth = np.asarray(rgbd.depth)
# 将深度图像保存为图像文件
o3d.io.write_image("depth.png", depth)
```
这段代码将读取名为"point_cloud.pcd"的点云文件,并将其转换为深度图像。转换后的深度图像将保存在名为"depth.png"的图像文件中。请注意,`fx`,`fy`,`cx`和`cy`参数是相机内参,需要根据相机的参数进行设置。`depth_scale`参数是深度值的缩放因子,需要根据实际情况进行设置。