解释这行代码: minDis = sqrt((Prand(1) - T.v(1).x)^2 + (Prand(2) - T.v(1).y)^2); minInd = 1; for i = 2:size(T.v,2) dist = sqrt((Prand(1) - T.v(i).x)^2 + (Prand(2) - T.v(i).y)^2); if dist < minDis minDis = dist; minInd = i; end end
时间: 2024-04-27 15:22:47 浏览: 17
这段代码的功能是在树 T 的所有节点中找到距离 Prand 最近的节点,并返回该节点在树 T 中的索引 minInd。
首先,minDis 被赋值为 Prand 与树 T 的根节点之间的距离。这里使用了勾股定理计算两点之间的距离,即 $\sqrt{(x_2 - x_1)^2 + (y_2 - y_1)^2}$,其中 (x1, y1) 和 (x2, y2) 分别表示两个点的坐标。
然后,从树 T 的第二个节点开始遍历所有节点,计算 Prand 与当前节点之间的距离 dist。如果 dist 小于 minDis,则将 minDis 更新为 dist,并更新 minInd 为当前节点的索引。
最终,minInd 表示距离 Prand 最近的节点在树 T 中的索引。
相关问题
解释这行代码:for iter = 1:MaxIter %step1.生成随机点 n = rand(); if n < 0.5 Prand = [unifrnd(0,x_l),unifrnd(0,y_l)]; else Prand = goal; end %step2.遍历树找到最近点 minDis = sqrt((Prand(1) - T.v(1).x)^2 + (Prand(2) - T.v(1).y)^2); minInd = 1; for i = 2:size(T.v,2) dist = sqrt((Prand(1) - T.v(i).x)^2 + (Prand(2) - T.v(i).y)^2); if dist < minDis minDis = dist; minInd = i; end end
这段代码是一个RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法中的一部分,用于构建一个机器人或其他物体在二维空间中的路径规划。具体来说,这段代码实现了以下两个步骤:
1.生成随机点:根据一个随机数n的值,决定是随机生成一个点(x坐标和y坐标都在一定范围内),还是将目标点作为随机点。
2.遍历树找到最近点:在当前已经构建好的树结构中,找到距离随机点最近的节点,并记录其在树中的编号。这个过程需要遍历整棵树,并计算每个节点到随机点的距离,从而找到距离最近的节点。
其中,MaxIter是最大迭代次数,x_l和y_l是二维空间的边界,T是已经构建好的树结构。
RRTstar (line 60) minDis = sqrt((Prand(1)-0.5 - T.v(1).x)^2 + (Prand(2)-0.5 - T.v(1).y)^2);
这是 RRTstar 算法中的一行代码,用于计算节点之间的距离。其中,Prand 是一个随机生成的点,T 是树结构,v(1) 是树中的一个节点,x 和 y 分别是 v(1) 节点的坐标。
该行代码首先计算了随机点 Prand 和节点 v(1) 的欧几里得距离,即两点之间的直线距离。具体地,它计算了点的横坐标和纵坐标之间的差值,然后使用勾股定理计算两点之间的距离。此处的 (Prand(1)-0.5, Prand(2)-0.5) 是为了将随机点的坐标从 [0,1] 映射到 [-0.5,0.5],使其与节点的坐标系对齐。
这个距离值将用于计算树中其他节点与随机点之间的距离,并帮助选择最优的节点来扩展树。
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