帮我写一个C的卡尔曼滤波

好的，以下是一个简单的C语言卡尔曼滤波的实现：

#include <stdio.h>

#define Q 0.1
#define R 1.0

float x = 0;  // 状态变量
float p = 1;  // 状态协方差矩阵

// 卡尔曼滤波函数
float kalman_filter(float z) {
    // 预测
    float x_predict = x;
    float p_predict = p + Q;

    // 更新
    float k = p_predict / (p_predict + R);
    x = x_predict + k * (z - x_predict);
    p = (1 - k) * p_predict;

    return x;
}

int main() {
    float z[] = {0.5, 0.7, 0.8, 1.2, 1.6};  // 测量值序列
    int n = sizeof(z) / sizeof(float);

    for (int i = 0; i < n; i++) {
        float x_filtered = kalman_filter(z[i]);
        printf("z[%d] = %f, x_filtered = %f\n", i, z[i], x_filtered);
    }

    return 0;
}

其中，`Q`和`R`分别是过程噪声和测量噪声的方差，`x`和`p`是状态变量和状态协方差矩阵。`kalman_filter`函数中，首先进行预测，然后根据测量值进行更新，并返回滤波后的状态值。在`main`函数中，我们可以输入一组测量值序列，逐个进行滤波，并输出滤波后的状态值。