用c语言帮我写个卡尔曼滤波算法

好的，我可以为您提供一个基本的卡尔曼滤波算法的C语言实现。以下是代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define N 2 // 状态向量的维度
#define M 1 // 观测向量的维度

void kalman_filter(double* x, double* P, double* z, double u, double* A, double* B, double* H, double* Q, double* R) {
    // 预测
    double x_predict[N];
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        x_predict[i] = A[i*N] * x[0] + A[i*N+1] * x[1] + B[i] * u;
    }
    double P_predict[N*N];
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < N; j++) {
            P_predict[i*N+j] = A[i*N] * P[j*N] + A[i*N+1] * P[j*N+1] + Q[i*N+j];
        }
    }
    // 更新
    double K[N*M];
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < M; j++) {
            K[i*M+j] = P_predict[i*N] * H[j*N] / (H[0]*P_predict[0] + R[0]);
        }
    }
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        x[i] = x_predict[i] + K[i*M] * (z[0] - H[i*N] * x_predict[0]);
    }
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        for (int j = 0; j < N; j++) {
            P[i*N+j] = P_predict[i*N+j] - K[i*M] * H[j*N] * P_predict[0];
        }
    }
}

int main() {
    // 初始化
    double x[N] = {0, 0}; // 状态向量
    double P[N*N] = {1, 0, 0, 1}; // 状态协方差矩阵
    double z[M] = {0}; // 观测向量
    double u = 0; // 控制向量
    double A[N*N] = {1, 1, 0, 1}; // 状态转移矩阵
    double B[N] = {0, 0}; // 控制矩阵
    double H[M*N] = {1, 0}; // 观测矩阵
    double Q[N*N] = {0.0001, 0, 0, 0.0001}; // 状态噪声协方差矩阵
    double R[M*M] = {1}; // 观测噪声协方差矩阵

    // 迭代
    for (int i = 0; i < 10; i++) {
        kalman_filter(x, P, z, u, A, B, H, Q, R);
        printf("x = [%f, %f]\n", x[0], x[1]);
    }

    return 0;
}

这个程序实现了一个简单的卡尔曼滤波算法，用于估计一个二维状态向量。您可以根据需要修改参数和初始值。