请用python编写载波相位平滑伪距的代码

载波相位平滑伪距（Carrier Phase Smoothing Pseudorange）是一种使用GPS信号进行高精度定位的方法。其基本思想是通过对GPS信号的载波相位进行平滑处理，得到一个更加平滑的伪距观测值，从而提高定位精度。下面是一个基于Python编写的简单的载波相位平滑伪距的代码：

import numpy as np

# 载波相位平滑伪距
def carrier_phase_smoothing_pseudorange(carrier_phase, pseudorange, lamda):
    # 转换波长
    lamda = lamda / 1000000000.0
    # 初始化平滑伪距
    smoothed_pseudorange = np.zeros(carrier_phase.shape)
    # 初始化上一时刻的载波相位
    last_phase = carrier_phase[0]
    # 初始化上一时刻的伪距观测值
    last_pseudorange = pseudorange[0]
    # 循环计算平滑伪距
    for i in range(carrier_phase.size):
        # 载波相位变化量
        delta_phase = carrier_phase[i] - last_phase
        # 伪距变化量
        delta_pseudorange = pseudorange[i] - last_pseudorange
        # 计算平滑伪距
        smoothed_pseudorange[i] = last_pseudorange + delta_pseudorange - delta_phase * lamda
        # 更新上一时刻的载波相位和伪距观测值
        last_phase = carrier_phase[i]
        last_pseudorange = smoothed_pseudorange[i]
    return smoothed_pseudorange

其中，输入参数`carrier_phase`为GPS信号的载波相位观测值，`pseudorange`为GPS信号的伪距观测值，`lamda`为GPS信号的波长。输出为平滑后的伪距观测值`smoothed_pseudorange`。这个函数首先将波长从单位为m转换为单位为秒，然后使用一个循环计算每个时刻的平滑伪距。在循环中，我们用当前时刻的载波相位减去上一时刻的载波相位，得到载波相位变化量；用当前时刻的伪距观测值减去上一时刻的伪距观测值，得到伪距变化量；然后用上一时刻的伪距观测值加上伪距变化量减去载波相位变化量乘以波长，得到当前时刻的平滑伪距。最后，更新上一时刻的载波相位和伪距观测值，并继续循环计算下一个时刻的平滑伪距。