arduino pid

在 Arduino 中，PID 控制器可以用来控制电机、温度、湿度等物理量。下面是一个简单的例子：

double Setpoint, Input, Output;
double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 设置输入输出引脚
  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(9, OUTPUT);
  // 设置 Setpoint
  Setpoint = 50;
  // 初始化 PID
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(0, 255);
}

void loop() {
  // 读取输入值
  Input = analogRead(A0);
  // 计算 PID 输出
  myPID.Compute();
  // 输出 PWM 信号控制电机或灯光等设备
  analogWrite(9, Output);
  // 等待一段时间后再进行下一次循环
  delay(10);
}

在上面的例子中，我们使用了 `PID` 库来实现 PID 控制器。首先需要定义 `Setpoint`、`Input` 和 `Output`，分别表示设定值、输入值和输出值。然后定义了三个参数 `Kp`、`Ki` 和 `Kd`，分别表示比例系数、积分系数和微分系数。接着创建了一个 `PID` 对象 `myPID`，并将 `Input`、`Output` 和 `Setpoint` 传递给它。最后设置了 PID 工作模式为自动调节模式和输出范围为 0~255。

在 `loop` 函数中，首先读取输入值，然后调用 `Compute` 方法计算 PID 输出，最后将输出值通过 PWM 输出到 9 号引脚控制电机或灯光等设备。注意需要等待一段时间后再进行下一次循环，以免频繁切换输出信号导致系统不稳定。