将veh_data以二进制通过ixwebsocket的sendBinary发送，std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data);

要将 `veh_data` 以二进制形式通过 ixWebSocket 的 `sendBinary` 函数发送，您可以先将 `veh_data` 序列化为一个字符串，然后将该字符串转换为二进制数据并发送。以下是示例代码：

std::string data;
perception_obstacles_.SerializeToString(&data);

VehData veh_data;
veh_data.set_messagetype(5);
veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles");
veh_data.set_contents(data);

std::string serialized_data;
veh_data.SerializeToString(&serialized_data);

// 将 serialized_data 转换为二进制数据并发送
webSocket.sendBinary(serialized_data.c_str(), serialized_data.length());

在这个示例中，我们首先使用 `SerializeToString` 函数将 `veh_data` 对象序列化为一个字符串，并将该字符串存储在一个名为 `serialized_data` 的 std::string 对象中。然后，我们将 `serialized_data` 转换为二进制数据，并通过调用 `sendBinary` 函数将其发送。与前面提到的方法类似，我们使用 `c_str` 函数获取字符串的 C 风格字符数组，并使用 `length` 函数获取字符串的长度。然后，我们将这两个参数作为参数传递给 `sendBinary` 函数，以将二进制数据发送到 WebSocket 服务器。