mpu6050陀螺仪读取角度

MPU6050是一款集成了加速度计和陀螺仪功能的传感器模块。它通过I2C或SPI接口连接到微控制器，可以用来测量设备的角速度和线加速度。要从MPU6050读取陀螺仪的角度数据，通常需要经过以下几个步骤：

1. **初始化**: 首先设置I2C或SPI通信参数，并配置传感器地址。

2. **注册中断**: 为了实时更新数据，可以设置陀螺仪的数据中断，以便在数据可用时立即获取。

3. **数据读取**: 使用相应的库函数（如Adafruit_MPU6050库），读取gyroscope_x、gyroscope_y、gyroscope_z这三个轴的值。这些值通常是基于每秒转动的角度数（度/s 或 rad/s）。

4. **计算角度**: 将得到的角速度转换成实际角度。由于陀螺仪直接输出的是角速度增量，一般需要累加并做积分处理。这一步通常涉及到三角函数和时间的计算。

from time import sleep
from mpu6050 import MPU6050

# 初始化MPU6050实例
imu = MPU6050()

while True:
    # 获取当前的角速度数据
    gyro_data = imu.get_gyro()
    
    # 计算总角度（假设没有漂移校准）
    angles = {
        'x': gyro_data['x'] * gyroscope_scale * seconds_since_reset,
        'y': gyro_data['y'] * gyroscope_scale * seconds_since_reset,
        'z': gyro_data['z'] * gyroscope_scale * seconds_since_reset
    }
    
    # 更新角度缓存或处理这些数据
    print(f"X-Axis Angle: {angles['x']}°")
    print(f"Y-Axis Angle: {angles['y']}°")
    print(f"Z-Axis Angle: {angles['z']}°")

    # 等待一段时间再读取下一次数据
    sleep(sample_rate)