mpu6050陀螺仪使用代码

你可以使用以下代码来使用MPU6050陀螺仪：

#include <Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C地址

void setup(){
  Wire.begin();  
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1寄存器
  Wire.write(0);     // 唤醒MPU-6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // 从0x3B开始读取6个字节的数据，分别是加速度和温度数据
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // 从MPU-6050读取14个字节

  int16_t AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取加速度x轴数据
  int16_t AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取加速度y轴数据
  int16_t AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取加速度z轴数据
  int16_t Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取温度数据
  int16_t GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取陀螺仪x轴数据
  int16_t GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取陀螺仪y轴数据
  int16_t GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 读取陀螺仪z轴数据

  Serial.print("加速度X轴：");
  Serial.println(AcX);
  Serial.print("加速度Y轴：");
  Serial.println(AcY);
  Serial.print("加速度Z轴：");
  Serial.println(AcZ);
  Serial.print("温度：");
  Serial.println(Tmp/340.00+36.53);  // 根据温度计算公式转换为摄氏度
  Serial.print("陀螺仪X轴：");
  Serial.println(GyX);
  Serial.print("陀螺仪Y轴：");
  Serial.println(GyY);
  Serial.print("陀螺仪Z轴：");
  Serial.println(GyZ);

  delay(1000);
}

这段代码通过I2C接口与MPU6050通信，并连续读取加速度和陀螺仪数据。你可以将MPU6050的SDA和SCL引脚分别连接到Arduino的SDA和SCL引脚。代码通过Wire库与MPU6050进行通信，并将读取的数据打印到串口监视器中。

注意：在使用此代码之前，请确保你已经安装了Wire库。你可以在Arduino IDE中选择“工具”->“库管理器”，然后搜索“Wire”并安装它。另外，确保你已经正确连接了MPU6050模块到Arduino。