基于 STC32G芯片MPU6050陀螺仪控制代码怎么码

以下是基于STC32G芯片的MPU6050陀螺仪控制代码示例，使用Keil C51开发环境：

#include <intrins.h>
#include "reg51.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned long u32;

#define MPU_ADDR 0x68    // MPU6050 I2C地址
#define SDA P2_0         // I2C数据线
#define SCL P2_1         // I2C时钟线

sbit LED = P1^0;         // 控制LED灯的GPIO

u8 n = 0;                // 定义计数器变量
u8 buffer[14];           // 定义存储数据的缓冲区

void Delay10us()         // 延时10us
{
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
    _nop_();
}

void Delay1ms()          // 延时1ms
{
    u8 i,j;
    i = 22;
    j = 128;
    do
    {
        while (--j);
    } while (--i);
}

void IIC_Start()         // I2C起始信号
{
    SDA = 1;
    Delay10us();
    SCL = 1;
    Delay10us();
    SDA = 0;
    Delay10us();
    SCL = 0;
    Delay10us();
}

void IIC_Stop()          // I2C停止信号
{
    SDA = 0;
    Delay10us();
    SCL = 1;
    Delay10us();
    SDA = 1;
    Delay10us();
}

void IIC_SendByte(u8 dat)    // I2C发送一个字节
{
    u8 i;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        SDA = dat & 0x80;
        Delay10us();
        SCL = 1;
        Delay10us();
        SCL = 0;
        Delay10us();
        dat <<= 1;
    }
    SDA = 1;
    Delay10us();
    SCL = 1;
    Delay10us();
    SCL = 0;
    Delay10us();
}

u8 IIC_ReadByte(u8 ack)  // I2C读取一个字节
{
    u8 i, dat = 0;
    SDA = 1;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        SCL = 1;
        Delay10us();
        dat <<= 1;
        dat |= SDA;
        SCL = 0;
        Delay10us();
    }
    if (ack)
        SDA = 0;
    else
        SDA = 1;
    Delay10us();
    SCL = 1;
    Delay10us();
    SCL = 0;
    Delay10us();
    SDA = 1;
    return dat;
}

void InitMPU6050()      // 初始化MPU6050
{
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU_ADDR << 1);
    IIC_SendByte(0x6B);
    IIC_SendByte(0x00);
    IIC_Stop();
}

void GetData()          // 读取MPU6050数据
{
    u8 i;
    IIC_Start();
    IIC_SendByte(MPU_ADDR << 1);
    IIC_SendByte(0x3B);
    IIC_Start();
    IIC_SendByte((MPU_ADDR << 1) | 1);
    for (i = 0; i < 13; i++)
        buffer[i] = IIC_ReadByte(1);
    buffer[13] = IIC_ReadByte(0);
    IIC_Stop();
}

void main()
{
    InitMPU6050();      // 初始化MPU6050
    while (1)
    {
        GetData();      // 读取MPU6050数据
        LED = ~LED;     // 切换LED状态
        Delay1ms();
    }
}

这个代码将从MPU6050读取加速度计和陀螺仪数据，并将其存储在`buffer`数组中。你可以根据你的实际需求修改这个代码。注意，这段代码使用了自定义的I2C函数，你需要根据你的硬件平台进行修改。