利用python库pyrealsense2实现按下按钮保存当前点云，格式为pcd带颜色，不用open3D库

好的，以下是一个基于pyrealsense2库实现的保存点云的示例代码：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import struct

# 实例化一个管道
pipe = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 启动颜色和深度流
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# 启动管道
profile = pipe.start(config)

# 获取深度传感器的深度传输比例
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()
depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()

# 创建点云对象
pc = rs.pointcloud()

try:
    # 循环获取每一帧数据
    while True:
        # 等待一个新帧
        frames = pipe.wait_for_frames()

        # 获取深度和颜色帧
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()

        # 将深度和颜色帧转换为numpy数组
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # 将深度和颜色帧加载到点云对象中
        pc.map_to(color_frame)
        points = pc.calculate(depth_frame)
        pc.map_to(depth_frame)
        pc.map_to(color_frame)
        pc.colorize(color_frame)

        # 获取点云数组
        vtx = np.asanyarray(points.get_vertices())
        tex = np.asanyarray(points.get_texture_coordinates())

        # 将点云数组转换为pcd文件格式
        with open('pointcloud.pcd', 'wb') as f:
            # 写入pcd文件头
            f.write(b'# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format\n')
            f.write(b'FIELDS x y z rgb\n')
            f.write(b'SIZE 4 4 4 4\n')
            f.write(b'TYPE F F F U\n')
            f.write(b'COUNT 1 1 1 1\n')
            f.write(b'WIDTH {}\n'.format(vtx.shape[0]))
            f.write(b'HEIGHT 1\n')
            f.write(b'VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\n')
            f.write(b'POINTS {}\n'.format(vtx.shape[0]))
            f.write(b'DATA binary\n')

            # 将点云数组中的每个点写入pcd文件中
            for i in range(vtx.shape[0]):
                x, y, z = vtx[i]
                r, g, b = color_image[int(tex[i][1] * color_frame.height()), int(tex[i][0] * color_frame.width())]
                rgb = struct.unpack('I', struct.pack('BBBB', b, g, r, 0))[0]
                f.write(struct.pack('fffI', x, y, z, rgb))

        # 等待按下键盘上的任意键
        input('Press any key to capture the point cloud.')

except KeyboardInterrupt:
    pass

finally:
    # 停止管道并释放资源
    pipe.stop()

这个代码将会等待用户按下键盘上的任意键，然后保存当前的点云到名为`pointcloud.pcd`的文件中。文件格式为pcd带颜色。

需要注意的是，这个代码使用了numpy和struct两个标准库来处理点云数据和二进制文件写入。如果你不熟悉这两个库的用法，建议先了解一下。