ukf slam代码 matlab
时间: 2024-04-26 16:19:23 浏览: 24
UKF-SLAM(Unscented Kalman Filter SLAM)一种基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)的同时定位与地图构建算法。它通过使用非线性的状态转移和观测模型,以及无迹变换来近似非线性函数的高斯分布。以下是一个简单的UKF-SLAM的Matlab代码示例:
```matlab
% 初始化参数
n = 3; % 状态维度
m = 2; % 观测维度
N = 100; % 数据点数量
% 生成随机数据
x_true = zeros(n, N); % 真实状态
z = zeros(m, N); % 观测数据
% 初始化滤波器参数
Q = eye(n); % 过程噪声协方差矩阵
R = eye(m); % 观测噪声协方差矩阵
P = eye(n); % 初始状态协方差矩阵
% 初始化滤波器状态
x_est = zeros(n, N); % 估计状态
P_est = zeros(n, n, N); % 估计状态协方差矩阵
% 初始化地图
map = [];
% UKF-SLAM主循环
for k = 1:N
% 生成随机运动模型
x_true(:, k+1) = motion_model(x_true(:, k));
% 生成随机观测模型
z(:, k) = observation_model(x_true(:, k+1));
% UKF预测步骤
[x_pred, P_pred] = ukf_predict(x_est(:, k), P_est(:, :, k), Q);
% UKF更新步骤
[x_est(:, k+1), P_est(:, :, k+1), map] = ukf_update(x_pred, P_pred, z(:, k), R, map);
end
% 运动模型函数
function x_next = motion_model(x)
% 在这里实现运动模型,例如:
% x_next = A * x + B * u + w
end
% 观测模型函数
function z = observation_model(x)
% 在这里实现观测模型,例如:
% z = C * x + v
end
% UKF预测步骤函数
function [x_pred, P_pred] = ukf_predict(x, P, Q)
% 在这里实现UKF的预测步骤,例如:
% x_pred = f(x) + w
% P_pred = A * P * A' + Q
end
% UKF更新步骤函数
function [x_est, P_est, map] = ukf_update(x_pred, P_pred, z, R, map)
% 在这里实现UKF的更新步骤,例如:
% y = z - h(x_pred)
% S = C * P_pred * C' + R
% K = P_pred * C' * inv(S)
% x_est = x_pred + K * y
% P_est = P_pred - K * S * K'
% map = update_map(x_est, P_est, map)
end
```
请注意,这只是一个简单的示例代码,实际的UKF-SLAM算法可能会更加复杂。你可以根据自己的需求和具体问题进行相应的修改和扩展。