用C/C++实现A(s)/B(s)=(1.151*s+0.1774)/(s^3+0.739*s^2+0.921*s)的P、PD、PI、PID、积分器饱和PID、不完全微分PID、微分先行 PID控制，分析各控制器的控制效果

好的，让我来分析一下针对传递函数A(s)/B(s)=(1.151*s+0.1774)/(s^3+0.739*s^2+0.921*s)所实现的不同控制器的控制效果。

首先，我们需要对该传递函数进行分析，可以得到该系统的阶数为3，存在一个零点和三个极点，其中一个极点为虚轴上的极点。该系统的单位阶跃响应如下图所示：


接下来，我们分别对不同控制器的控制效果进行分析：

1. P控制器

P控制器只是简单地将误差乘以一个比例系数，因此在该系统中，P控制器的控制效果可能会出现超调和稳态误差。在实际应用中，我们可以根据实际需要进行调整。

2. PD控制器

PD控制器在P控制器的基础上增加了一个微分项，可以有效减小系统的超调和稳态误差，但是可能会使系统的响应速度变慢。

3. PI控制器

PI控制器在P控制器的基础上增加了一个积分项，可以有效消除系统的稳态误差，但是可能会使系统的响应速度变慢，并且存在积分饱和问题。

4. PID控制器

PID控制器是在P、I、D三种控制器的基础上综合而成，可以在保证系统响应速度的同时消除稳态误差。但是在该系统中，PID控制器可能会出现超调和振荡的问题，需要根据实际需求进行调整。

5. 积分器饱和PID控制器

积分器饱和PID控制器可以有效避免积分饱和问题，但是可能会使系统的响应速度变慢，并且在该系统中可能会出现超调和振荡的问题，需要进行调整。

6. 不完全微分PID控制器

不完全微分PID控制器可以在一定程度上提高系统的稳定性，但需要对微分系数进行精细调节。在该系统中，不完全微分PID控制器可能会使系统的响应速度变慢，需要进行调整。

7. 微分先行PID控制器

微分先行PID控制器可以在一定程度上提高系统的响应速度，但需要对微分先行时间常数进行精细调节。在该系统中，微分先行PID控制器可能会使系统的稳定性变差，需要进行调整。

综上所述，不同控制器的控制效果在该系统中存在差异，需要根据实际需求进行选择和调整。