GPS和IMU组合导航的例程和代码。
时间: 2023-03-02 12:16:40 浏览: 58
【老生谈算法】UKF GPS-IMU_matlabUKF应用于GPS-IMU组合导航系统的MATLAB代码.doc
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GPS和IMU组合导航的例程和代码可以使用许多不同的编程语言来实现。下面是一些可能有用的信息:
1. 例程和代码可以根据不同的硬件平台和传感器选择而有所不同。例如,你可以使用Arduino和MPU-6050 IMU和NEO-6M GPS模块。
2. 在许多情况下,需要将IMU数据进行滤波和校准,以提高其准确性。这可以通过使用滤波算法(如卡尔曼滤波器)和校准程序来实现。
3. 一般而言,GPS提供的位置信息不够精确,因此需要使用IMU提供的姿态信息来改进估计。常用的方法是使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来将GPS和IMU数据进行融合。
4. 对于代码实现,可能需要使用一些库或者工具,如Matlab,Python,C++和ROS等,这些库可以大大简化代码的实现和测试过程。
以下是一个简单的Arduino和MPU-6050 IMU和NEO-6M GPS模块的组合导航代码的例程:
```arduino
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Adafruit_GPS.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <EEPROM.h>
Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();
SoftwareSerial mySerial(3, 2); // RX, TX
Adafruit_GPS GPS(&mySerial);
// Set GPSECHO to 'false' to turn off echoing the GPS data to the Serial console
// Set to 'true' if you want to see the data in the Serial console
#define GPSECHO true
// this keeps track of whether we're using the interrupt
// off by default!
boolean usingInterrupt = false;
void useInterrupt(boolean); // Func prototype keeps Arduino 0023 happy
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
bno.begin();
mySerial.begin(9600);
EEPROM.write(0, 'h');
EEPROM.write(1, 'i');
// uncomment this line to turn on RMC (recommended minimum) and GGA (fix data) including altitude
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
// uncomment this line to turn on only the "minimum recommended" data
//GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCONLY);
// For parsing data, we don't suggest using anything but either RMC only or RMC+GGA since
// the parser doesn't care about other sentences at this time
// Set the update rate
GPS.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ); // 1 Hz update rate
// For the parsing code to work nicely and have time to sort thru the data, and
// print it out we don't suggest using anything higher than 1 Hz
// Request updates on antenna status, comment out to keep quiet
GPS.sendCommand(PGCMD_ANTENNA);
// the nice thing about this code is you can have a timer0 interrupt go off
// every 1 millisecond,
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