mpu6050获取角度

MPU6050是一种常见的六轴（三轴加速度计和三轴陀螺仪）传感器，可以通过读取其输出数据来获取角度信息。

在Arduino上使用MPU6050，您可以使用一个库来简化编程过程。以下是一个示例代码片段，演示如何使用MPU6050库来获取角度信息：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  Vector3f accel = mpu.readRawAccel();
  Vector3f gyro = mpu.readRawGyro();

  float pitch = atan2(accel.x, sqrt(accel.y * accel.y + accel.z * accel.z)) * 180.0 / M_PI;
  float roll = atan2(accel.y, sqrt(accel.x * accel.x + accel.z * accel.z)) * 180.0 / M_PI;
  float yaw = atan2(accel.z, sqrt(accel.x * accel.x + accel.y * accel.y)) * 180.0 / M_PI;

  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
}

在这个例子中，我们使用MPU6050库来读取原始加速度和陀螺仪数据，并计算出Pitch，Roll和Yaw角度。然后将这些角度值打印到串口监视器上。

请注意，这个例子中使用的角度计算方法只是一种近似方法，可能不是非常精确。如果需要更精确的角度测量，请参考MPU6050库文档，了解更多关于数据处理和校准的信息。